[发明专利]一种双轨空中搬运机器人及其行走控制方法

权利要求书

1.一种双轨空中搬运机器人，其特征在于，

包括两个轨道、搬运装置和驱动装置，两个所述轨道间隔设置，任一所述轨道的内部设置有所述驱动装置；

所述驱动装置包括步进电机、螺杆和螺母，所述步进电机与所述轨道固定连接，所述螺杆与所述步进电机的输出端固定连接，所述螺杆与所述轨道转动连接，所述螺母与所述螺杆螺纹连接，并套设在所述螺杆的外部；

所述搬运装置包括搬运体和连接架，所述搬运体与所述轨道滑动连接，所述搬运体位于所述轨道的上方，所述连接架与所述搬运体固定连接，所述连接架位于所述搬运体的下方，所述连接架的内部设置有连接组件，所述螺母具有连接口；

所述连接组件包括连接柱和压簧，所述压簧的两端分别与所述连接架和所述连接柱相抵持，所述连接柱与所述连接架滑动连接，所述连接柱的一端位于所述连接口的内部。

2.如权利要求1所述的双轨空中搬运机器人，其特征在于，

所述连接组件还包括锁紧螺帽，所述连接柱具有螺纹槽，所述锁紧螺帽与所述连接柱螺纹连接，所述锁紧螺帽的一端位于所述螺纹槽的内部。

3.如权利要求2所述的双轨空中搬运机器人，其特征在于，

所述搬运体设置有活动支架，所述轨道的顶部具有与所述活动支架相适配的活动槽，所述活动支架位于所述活动槽的内部。

4.如权利要求3所述的双轨空中搬运机器人，其特征在于，

所述双轨空中搬运机器人还包括滚珠，所述活动支架的底部具有安装腔，所述滚珠设置在所述安装腔的内部。

5.如权利要求4所述的双轨空中搬运机器人，其特征在于，

所述螺杆的一端设置有限位支架，所述轨道具有与所述限位支架相适配的限位槽，所述限位支架位于所述限位槽的内部。

6.一种如权利要求5所述的双轨空中搬运机器人的行走控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

安装所述搬运装置时，将所述活动支架放置在所述活动槽的内部，所述连接柱在所述压簧的作用下进入所述连接口的内部进行卡合，以将所述连接架和所述螺母进行固定；

通过控制所述步进电机的运行带动所述螺杆进行转动，使得所述螺母在所述螺杆上进行移动，从而对所述搬运装置进行移动，以实现对所述搬运装置的行走控制。