[发明专利]一种双轨空中搬运机器人及其行走控制方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种双轨空中搬运机器人及其行走控制方法，包括两个轨道、搬运装置和驱动装置，两个轨道间隔设置，任一轨道的内部设置有驱动装置，驱动装置包括步进电机、螺杆和螺母，步进电机与轨道固定连接，螺杆与步进电机的输出端固定连接，螺杆与轨道转动连接，螺母与螺杆螺纹连接，搬运装置包括搬运体和连接架，搬运体与轨道滑动连接，连接架与搬运体固定连接，连接架的内部设置有连接组件，连接组件包括连接柱和压簧，压簧的两端分别与连接架和连接柱相抵持，连接柱与连接架滑动连接，连接柱的一端位于连接口的内部。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双轨空中搬运机器人及其行走控制方法。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节，搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

但现有的搬运机器人的搬运装置大多只设置有一个，需要增加搬运装置时的安装方式较为繁琐，导致搬运机器人的实用性不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双轨空中搬运机器人及其行走控制方法，安装搬运装置的安装方式十分简单，从而提高搬运机器人的实用性。

为实现上述目的，本发明提供了一种双轨空中搬运机器人，包括两个轨道、搬运装置和驱动装置，两个所述轨道间隔设置，任一所述轨道的内部设置有所述驱动装置；

所述驱动装置包括步进电机、螺杆和螺母，所述步进电机与所述轨道固定连接，所述螺杆与所述步进电机的输出端固定连接，所述螺杆与所述轨道转动连接，所述螺母与所述螺杆螺纹连接，并套设在所述螺杆的外部；

所述搬运装置包括搬运体和连接架，所述搬运体与所述轨道滑动连接，所述搬运体位于所述轨道的上方，所述连接架与所述搬运体固定连接，所述连接架位于所述搬运体的下方，所述连接架的内部设置有连接组件，所述螺母具有连接口；

所述连接组件包括连接柱和压簧，所述压簧的两端分别与所述连接架和所述连接柱相抵持，所述连接柱与所述连接架滑动连接，所述连接柱的一端位于所述连接口的内部。

所述搬运体设置在两个所述轨道的上方，所述连接架与所述搬运体固定，所述驱动装置设置在所述轨道的内部，所述螺杆与所述步进电机的输出端固定连接，使得所述步进电机能够带动所述螺杆进行转动，所述螺母套设在所述螺杆的外部，使得所述螺母能够随着所述螺杆进行转动，此时所述螺母无法相对于所述螺杆进行移动，所述螺母与所述螺杆处于固定状态，所述螺母通过所述连接组件与所述连接架进行固定，所述压簧对所述连接柱进行挤压，使得所述连接柱远离所述压簧的一端进入所述连接口的内部，从而将所述连接架与所述螺母进行固定，当所述步进电机运行带动所述螺杆进行转动时，由于所述螺母与所述连接架固定，所述连接架无法进行转动，使得所述螺母不能够跟着所述螺杆进行转动，从而使得所述螺母在所述螺杆上进行滑动，所述螺母相对于所述螺杆进行滑动时，与所述螺母固定的所述连接架随着所述螺母进行滑动，所述搬运体随着所述连接架的移动而移动，从而对所述搬运装置进行移动，以实现对所述搬运装置的行走控制，可在所述螺杆上设置有多个所述螺母，将多个所述搬运装置分别与多个所述螺母进行连接，从而增加所述搬运装置的数量，以提高搬运效率，只需要将所述连接柱插入所述连接口中，便能够将所述连接架与所述轨道进行固定，需要拆卸所述搬运装置时，只需拉动所述连接柱，使所述连接柱从所述连接口中退出，便能够断开所述螺母与所述连接架之间的连接，从而对所述搬运装置进行拆卸，使得安装所述搬运装置的安装方式十分简单，从而提高了搬运机器人的实用性。

其中，所述连接组件还包括锁紧螺帽，所述连接柱具有螺纹槽，所述锁紧螺帽与所述连接柱螺纹连接，所述锁紧螺帽的一端位于所述螺纹槽的内部。

将所述连接柱插入所述连接口中后，将所述锁紧螺帽与所述连接柱进行连接，使得所述锁紧螺帽无法退入所述连接架中，以使得所述连接柱无法从所述连接口中退出，从而提高所述连接柱与所述螺母之间的稳固性。