[发明专利]自动驾驶车辆的盲区范围检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的盲区范围检测方法，包括：

获取所述自动驾驶车辆感知到的障碍物信息，所述障碍物信息中包括至少一个障碍物类型和所述障碍物类型对应的多个障碍物位置；

根据所述障碍物类型对应的多个障碍物位置，生成所述障碍物类型对应的障碍物轨迹图；

根据所述障碍物轨迹图确定所述障碍物类型对应的盲区范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物轨迹图确定所述障碍物类型对应的盲区范围，包括：

确定所述障碍物轨迹图中的感知范围；

将所述自动驾驶车辆周围预设范围内，除所述感知范围之外的区域确定为所述盲区范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取所述自动驾驶车辆感知到的障碍物信息，包括：

在所述自动驾驶车辆静止的状态下，控制至少一个类型的障碍物在预设时间段内围绕所述自动驾驶车辆运动，并获取所述自动驾驶车辆感知到的所述障碍物信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取所述自动驾驶车辆感知到的障碍物信息，包括：

在所述自动驾驶车辆在道路上行驶的状态下，获取所述自动驾驶车辆感知到的所述障碍物信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，还包括：

根据所述自动驾驶车辆生成的感知消息的数量和障碍物消息的数量，确定召回率，所述感知消息包括感知到障碍物的消息和未感知到障碍物的消息，所述障碍物消息是所述感知消息中感知到障碍物的消息；

根据所述召回率确定所述盲区范围的置信度，所述召回率与所述置信度呈正相关；

输出盲区范围检测报告，所述盲区范围检测报告包括所述盲区范围和所述置信度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆生成的感知消息的数量和障碍物消息的数量，确定召回率，包括：

将所述障碍物消息的数量和所述感知消息的数量的比值确定为所述召回率。

7.根据权利要求3所述的方法，还包括：

对所述障碍物类型对应的多个障碍物位置进行插值，将插值后得到的障碍物位置确定为障碍物的真实运动轨迹；

在所述障碍物轨迹图中显示所述真实运动轨迹。

8.一种自动驾驶车辆的盲区范围检测装置，包括：

获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆感知到的障碍物信息，所述障碍物信息中包括至少一个障碍物类型和所述障碍物类型对应的多个障碍物位置；

生成模块，用于根据所述障碍物类型对应的多个障碍物位置，生成所述障碍物类型对应的障碍物轨迹图；

确定模块，用于根据所述障碍物轨迹图确定所述障碍物类型对应的盲区范围。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于确定所述障碍物轨迹图中的感知范围；

第二确定单元，用于将所述自动驾驶车辆周围预设范围内，除所述感知范围之外的区域确定为所述盲区范围。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于在所述自动驾驶车辆静止的状态下，控制至少一个类型的障碍物在预设时间段内围绕所述自动驾驶车辆运动，并获取所述自动驾驶车辆感知到的所述障碍物信息。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述获取模块包括：

第二获取单元，用于在所述自动驾驶车辆在道路上行驶的状态下，获取所述自动驾驶车辆感知到的所述障碍物信息。