[发明专利]一种基于精准定位和路径预测的区域风险提示方法及系统

权利要求书

1.一种基于精准定位和路径预测的区域风险提示方法，其特征在于，包括：

获取第一区域的地图数据及电子围栏信息，所述地图数据包括车道信息；

获取第一车辆的定位信息和状态信息，所述定位信息和所述状态信息用于构造输入特征向量；

根据所述定位信息和所述车道信息执行车道匹配，确定所述第一车辆的第一车道；

基于所述输入特征向量，通过训练、验证、测试生成LSTM模型，输出所述第一车辆的预测路径；

对所述预测路径与所述电子围栏信息执行遍历匹配，显示匹配的第一信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一区域的地图数据及电子围栏信息，具体包括：

通过V2X通道获取第一区域由路侧设备下发的地图数据；

通过4G通道获取第一区域的电子围栏信息，所述电子围栏信息包括不规则风险区域的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆的定位信息和状态信息，具体包括：

通过GNSS模块获取定位信息，所述定位信息包括高精度定位、航向角、车速信息；

通过车身CAN总线获取状态信息，所述状态信息包括方向盘转角、转向灯状态、油门状态、档位状态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息和所述车道信息执行车道匹配，确定所述第一车辆的车道，具体包括：

遍历所述地图数据的第一结点，第一子节点，所述第一子节点的第一相邻点对；

对每一第一相邻点对，确定所述第一车辆与所述第一相邻点对之间的第一距离、第一标志及第一夹角；

若所述第一距离、所述第一标志、所述第一夹角不满足第一预设阈值，返回遍历所述第一相邻点对。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一距离、所述标志、所述夹角满足第一预设阈值，具体包括：

遍历所述第一子节点关联的第二子节点，所述第二子节点的第二相邻点对；

对每一第二相邻点对，确定所述第一车辆与所述第二相邻点对之间的第二距离、第二标志及第二夹角；

若所述第二距离、所述第二标志、所述第二夹角不满足第二预设阈值，返回遍历所述第二相邻点对；

若所述第二距离、所述第二标志、所述第二夹角满足第二预设阈值，确定所述第一车辆匹配的车道。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位信息和所述状态信息用于构造输入特征向量，具体包括：

获取所述第一车辆在所述第一车道的采样点为X_t0至X_tn；

获取所述第一车辆在所述第一车道的平均航向角为X_t(n+1)，所述第一车辆在所述第一车道的平均车速为X_t(n+2)，所述第一车辆在所述第一车道的平均方向盘转角为X_t(n+3)，所述第一车辆在所述第一车道的转向灯状态为X_t(n+4)，所述第一车辆在所述第一车道的油门状态为X_t(n+5)，所述第一车辆在所述第一车道的档位状态为X_t(n+6)；

构造第t帧数据对应输入特征向量，Xt＝[X_t0,X_t1,X_t2,…,X_tn,X_t(n+1),…,X_t(n+6)]。