[发明专利]一种室内导航方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：

通过室内已安装的各个音频采集设备，获取目标对象的语音定位指令；其中，所述语音定位指令至少携带所述目标对象指示的室内目的地；

基于所述语音定位指令，确定所述目标对象相对于一个音频采集设备的位置信息；

基于音频采集设备与指示设备之间的对应关系，将所述位置信息转换为所述目标对象相对于相应的指示设备的室内初始位置；

确定所述室内初始位置和所述室内目的地之间的目标路线；

从所述室内初始位置开始，基于所述目标路线上的至少一个指示设备，依次引导所述目标对象前往所述室内目的地。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述室内初始位置开始，基于所述目标路线上的至少一个指示设备，依次引导所述目标对象前往所述室内目的地，包括：

从所述室内初始位置开始，按照所述目标路线，基于所述至少一个指示设备依次分别执行以下操作：

基于一个指示设备包含的感应器，确定所述目标对象在所述感应器的感应范围内时，接收所述一个指示设备上报的所述目标对象的当前位置，所述当前位置用于确定下一指示设备；

向所述一个指示设备发送控制指令，以使所述一个指示设备向所述目标对象呈现方向引导信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述一个指示设备为第一个指示设备时，则通过所述第一个指示设备向所述目标对象呈现方向引导信息时，所述方法还包括：

基于所述第一个指示设备，向所述目标对象传达提示信息，所述提示信息用于指示所述方向引导信息的使用方式。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向引导信息包括声音引导信息和灯光引导信息中的至少一个。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述语音定位指令，确定所述目标对象相对于一个音频采集设备的位置信息，包括：

基于所述语音定位指令到达所述各个音频采集设备的时间，选取出目标音频采集设备；

基于所述语音定位指令到达所述目标音频采集设备的传播状态参数，确定所述目标对象相对于所述目标音频采集设备的位置信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述传播状态参数包括：所述语音定位指令相对于所述目标音频采集设备的方向角、俯仰角以及传播距离中的至少一个。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述语音定位指令到达所述各个音频采集设备的时间，选取出目标音频采集设备，包括：

对所述语音定位指令到达所述各个音频采集设备的时间进行排序，并基于排序结果，确定最先接收到所述语音定位指令的音频采集设备；

将最先接收到所述语音定位指令的音频采集设备，作为目标音频采集设备。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述室内初始位置和所述室内目的地之间的目标路线，包括：

基于预先存储的各个指示设备的位置编码，确定与所述室内初始位置最近的初始指示设备；

基于各个位置编码，分别确定所述初始指示设备，与所述室内初始位置和所述室内目的地之间的各个候选指示设备的联通关系；

基于所述初始指示设备，分别与所述各个候选指示设备的联通关系，确定目标路线。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，每个位置编码至少包括一个指示设备的唯一标识、物理空间位置、与其它指示设备间的连通关系、以及与音频采集设备间的对应关系。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，当基于所述初始指示设备，分别与所述各个候选指示设备的联通关系，确定出到达所述室内目的地的多条路线时，将距离最短的路线、跨楼层数最少的路线、用时最少的路线中的一个作为目标路线。

11.如权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述指示设备包含的感应器包括红外感应器、雷达感应器。