[发明专利]一种机器人关节导线的收纳方法及装置

权利要求书

1.一种机器人关节导线的收纳方法，其特征在于，所述关节导线的两端分别连接于第一执行器和第二执行器，使所述关节导线收纳于所述第一执行器和所述第二执行器之间，所述关节导线连接于所述第二执行器的一端称为第二端；所述第一执行器控制所述第二执行器转动，当所述第二执行器相对所述第一执行器以进程方向转动时，所述关节导线被牵引以实现其第二端运行至行程终点；当所述第二执行器相对所述第一执行器以回程方向转动时，所述关节导线已被牵引的部分将被缩回以实现其第二端回程至行程起点；所述收纳方法实现了所述第二执行器相对所述第一执行器转动时，所述关节导线在固定空间内被牵引和缩回。

2.根据权利要求1所述的机器人关节导线的收纳方法，其特征在于，所述关节导线的护套层为耐磨材料。

3.根据权利要求1所述的机器人关节导线的收纳方法，其特征在于，所述护套层的外表面附着一层耐磨材料。

4.根据权利要求1所述的机器人关节导线的收纳方法，其特征在于，所述关节导线为螺旋式多圈管状结构。

5.根据权利要求4所述的机器人关节导线的收纳方法，其特征在于，所述螺旋式多圈管状结构的包络外径不大于关节外壳内径。

6.根据权利要求4所述的机器人关节导线的收纳方法，其特征在于，所述螺旋式多圈管状结构利用其圈数来吸收所述关节导线被牵引的行程长度。

7.一种机器人关节导线的收纳装置，其特征在于，所述收纳装置位于所述第一执行器与所述第二执行器之间，包括第一壳体及第二壳体，其中，

所述第一壳体连接于所述第一执行器，所述第二壳体连接于所述第一执行器的输出端，所述第一壳体与所述第二壳体之间构成一腔体，所述腔体用于收纳如权利要求1-6中任一项所述机器人关节导线的收纳方法中的所述关节导线。

8.根据权利要求7所述的机器人关节导线的收纳装置，其特征在于，所述第二壳体或所述第一执行器的输出端上设有凸台，所述凸台位于所述第一壳体和所述第二壳体之间，所述关节导线的螺旋式多圈管状结构的包络内径大于所述凸台的外直径。

9.根据权利要求7所述的机器人关节导线的收纳装置，其特征在于，所述第二壳体或所述第一壳体的外周边线上设有薄壁结构，所述薄壁结构位于所述第一壳体和所述第二壳体之间。

10.根据权利要求7所述的机器人关节导线的收纳装置，其特征在于，所述第一壳体与所述第二壳体上分别设有导线端部固定结构。

11.根据权利要求10所述的机器人关节导线的收纳装置，其特征在于，所述导线端部固定结构为凹槽。

12.根据权利要求10所述的机器人关节导线的收纳装置，其特征在于，所述导线端部固定结构在所述第一壳体或第二壳体的外表面上形成螺旋升角结构，其利用螺旋升角固定所述关节导线的两端。