[发明专利]一种机器人关节导线的收纳方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人关节导线的收纳方法，关节导线的两端分别连接于第一执行器和第二执行器，使关节导线收纳于第一执行器和第二执行器之间，关节导线连接于第二执行器的一端称为第二端；第一执行器控制第二执行器转动，当第二执行器相对第一执行器以进程方向转动时，关节导线被牵引以实现其第二端运行至行程终点；当第二执行器相对第一执行器以回程方向转动时，关节导线已被牵引的部分将被缩回以实现其第二端回程至行程起点；收纳方法实现了第二执行器相对第一执行器转动时，关节导线在固定空间内牵引和收缩。本发明解决了关节导线在运动中的磨损，提高机器人工作稳定性和可靠性。

技术领域

本发明涉及线束收纳的技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节导线的收纳方法及装置。

背景技术

随着科技技术的发展，机器人逐渐渗透至各行各业，不仅提高了作业效率，可有效降低人工劳动强度也会使作业过程更加安全，代替了大量的危险的或存在安全隐患的工作。对于内部有很多导线的机器人来说，内部导线的损坏会直接影响机器人的运作，成为使机器人作业失效的主要原因。因此，降低内置导线的损坏在机器人的研究发展中占有重要地位。

在机器人的内置导线中，主要包括两类导线，第一类为一些固定不动的固定导线，该类导线主要是利用绑带等方式固定在机械臂的各个部位；第二类是主要涉及到必须具备一定预留长度的且需要一定自由度的连接导线，该类导线一般是无任何约束性的暴露于连接处，例如关节执行器之间用于传输电信号的导线，因关节之间涉及旋转、弯曲、扭动或上下运动等动作使导线在运动中与其他壳体之间存在磨损，致使第二类导线相较于第一类导线更易破损。另外，第二类导线由于需要一定自由度，其配置空间也相对比较大，也间接影响机器人外观或整体结构。

如何有效降低第二类内置导线的磨损，以更好地保障机器人的运行稳定性，成为目前本领域技术领域亟需解决的问题。

发明内容

为此，本发明提供了一种机器人关节导线的收纳方法及装置，将导线设置为螺旋式多圈管状结构，利用该结构的圈数及其直径的变化来实现将固定长度的关节导线收纳于一定空间内，使其避免在运动中与外壳干涉，减少磨损，提高机器人的运作稳定性和可靠性。

为实现上述目的，本发明主要采用以下技术方案：

一种机器人关节导线的收纳方法，所述关节导线的两端分别连接于第一执行器和第二执行器，使所述关节导线收纳于所述第一执行器和所述第二执行器之间，所述关节导线连接于所述第二执行器的一端称为第二端；所述第一执行器控制所述第二执行器转动，当所述第二执行器相对所述第一执行器以进程方向转动时，所述关节导线被牵引以实现其第二端运行至行程终点；当所述第二执行器相对所述第一执行器以回程方向转动时，所述关节导线已被牵引的部分将被缩回以实现其第二端回程至行程起点；所述收纳方法实现了所述第二执行器相对所述第一执行器转动时，所述关节导线在固定空间内被牵引和缩回。

优选地，所述关节导线的护套层为耐磨材料。

优选地，所述护套层的外表面附着一层耐磨材料。

优选地，所述关节导线为螺旋式多圈管状结构。

优选地，所述螺旋式多圈管状结构的包络外径不大于关节外壳内径。

优选地，所述螺旋式多圈管状结构利用其圈数来吸收所述关节导线被牵引的行程长度。

优选地，所述收纳装置位于所述第一执行器与所述第二执行器之间，包括第一壳体及第二壳体，其中，所述第一壳体连接于所述第一执行器，所述第二壳体连接于所述第一执行器的输出端，所述第一壳体与所述第二壳体之间构成一腔体，所述腔体用于收纳如上述任一项所述机器人关节导线的收纳方法中的所述关节导线。

优选地，所述第二壳体或所述第一执行器的输出端上设有凸台，所述凸台位于所述第一壳体和所述第二壳体之间，所述关节导线的螺旋式多圈管状结构的包络内径大于所述凸台的外直径。