[发明专利]一种自救援式管道检测机器人

权利要求书

1.一种自救援式管道检测机器人，包括壳体（1）、检测仪本体（3）和两个履带驱动机构（6），所述壳体（1）的上端设有开口，且开口处通过螺栓固定连接有盖板（2），所述盖板（2）的上端与检测仪本体（3）的下端固定连接，其特征在于：所述壳体（1）内固定连接有两个隔板（12），两个所述隔板（12）之间连接有调节机构，所述调节机构连接有两个支撑板（7），两个所述履带驱动机构（6）分别安装在两个支撑板（7）的侧壁，所述壳体（1）的内侧固定连接有安装板（32），所述安装板（32）的一侧连接有救援机构；

调节机构，用于改变两个支撑板（7）之间的间距，实现调节两个履带驱动机构（6）之间的距离，并且也同步调节两个支撑板（7）之间的夹角使履带驱动机构（6）斜贴合管道内壁；

救援机构，安装在壳体（1）的前端，用于在机器人的履带驱动机构（6）陷入泥沙中时顶起并推动机器人前行；

所述救援机构包括两个横轴（14），且横轴（14）的两端均通过第二密封轴承与壳体（1）的内侧转动连接，两个所述横轴（14）的两端均穿过第二密封轴承并固定连接有摆臂（16），其中位于同一侧的两个所述摆臂（16）通过销轴共同转动连接有顶杆（5），且顶杆（5）的下端连接有棱锥块（33），所述安装板（32）的一侧通过轴承座转动连接有一个传动轴（31），所述传动轴（31）的两端均固定连接有蜗杆（28），两个所述蜗杆（28）的杆壁上均啮合有蜗轮（35），所述蜗轮（35）与横轴（14）同轴心固定连接，所述传动轴（31）的轴壁上固定连接有第一锥齿轮（29），所述第一锥齿轮（29）的一侧啮合有第二锥齿轮（30），所述安装板（32）的一侧固定连接有第二电机（15），所述第二电机（15）的输出端贯穿安装板（32）的侧壁并与第二锥齿轮（30）的一侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自救援式管道检测机器人，其特征在于：所述调节机构包括两个第一双向丝杆（22）和第二双向丝杆（18），两个所述隔板（12）的侧壁均通过密封轴承与两个第一双向丝杆（22）和第二双向丝杆（18）的杆壁转动连接，所述壳体（1）的左右两侧均通过方孔套接有两个矩形管（20），两个所述矩形管（20）分别套接在两个第一双向丝杆（22）的杆壁上，所述矩形管（20）内固定连接有内螺纹块（21），且内螺纹块（21）与第一双向丝杆（22）的杆壁螺纹连接，所述壳体（1）的左右两侧均设有支撑架（4），且支撑架（4）的一侧分别与两个矩形管（20）的一端固定连接，两个所述支撑架（4）的下端均固定连接有两个铰接件（8），所述支撑架（4）通过两个铰接件（8）与支撑板（7）铰接，所述壳体（1）的下端左右两侧边角处均开设有两个缺口（34），两个所述缺口（34）内均倾斜设置有拉杆（17），所述拉杆（17）的一端通过转轴转动连接有内螺纹管（19），所述内螺纹管（19）与第二双向丝杆（18）的杆壁螺纹连接，所述拉杆（17）的另一端穿过缺口（34）并通过销钉与支撑板（7）的一侧转动连接，两个所述隔板（12）之间设有传动机构，所述传动机构与两个第一双向丝杆（22）和两个第二双向丝杆（18）连接。

3.根据权利要求2所述的一种自救援式管道检测机器人，其特征在于：所述传动机构包括传动带（23），所述传动带（23）内绕接有两个第一带轮（25）和两个第二带轮（26），且第一带轮（25）的直径大于第二带轮（26）的直径，两个所述第一带轮（25）分别与两个第一双向丝杆（22）同轴心固定连接，两个所述第二带轮（26）分别与两个第二双向丝杆（18）同轴心固定连接，所述隔板（12）的一侧固定连接有第一电机（11），所述第一电机（11）的输出端贯穿隔板（12）的侧壁并固定连接有动力轮（24），且动力轮（24）与传动带（23）的侧壁相接触。

4.根据权利要求3所述的一种自救援式管道检测机器人，其特征在于：所述隔板（12）的另一侧通过滚珠轴承转动连接有支撑轮（27），所述支撑轮（27）与动力轮（24）相配合分别位于传动带（23）的内外两侧。