[发明专利]一种自救援式管道检测机器人

说明书

本发明涉及管道检测技术领域，且公开了一种自救援式管道检测机器人，包括壳体、检测仪本体和两个履带驱动机构，壳体的上端设有开口，且开口处通过螺栓固定连接有盖板，盖板的上端与检测仪本体的下端固定连接，壳体内固定连接有两个隔板，两个隔板之间连接有调节机构，调节机构连接有两个支撑板，两个履带驱动机构分别安装在两个支撑板的侧壁，壳体的内侧固定连接有安装板，安装板的一侧连接有救援机构。该自救援式管道检测机器人，可以在管道内具有自救援能力，有效的辅助巡检机器人在陷入淤堵障碍物时脱困，并且机器人的越障性能强，巡检时可以越过砂砾石等固体障碍物。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体为一种自救援式管道检测机器人。

背景技术

管道建设期施工不规范，运行期管理不到位，容易造成管道产生缺陷，严重地会造成管道结构破坏或者功能损坏，导致输调水系统瘫痪，给工业生产和人民的日常生活带来极大不便，更严重的还存在安全问题，因此，定期对输水管道进行内窥探测，发现管道的缺陷并进行修复，对保障输水工程具有十分重要的意义，现有技术中，通过搭载先进的检测装置和开发智能算法高效、快捷地获取管道内部缺陷的信息，除了检测有无缺陷，还能检测管道几何量,借助于计算机视觉对管道缺陷进行定性和定量分析。

管道机器人巡检技术作为代替人工内窥的方式，探测结果更直观全面更准确，并且安全性高成本也低，但是输水管道内水流一般会携带泥沙或者砂砾石，在长期运行后会造成管道内砂砾石等障碍物的堆积，其次，或者因管道发生破损，造成管道内的淤堵。

目前，现有管道机器人越障能力差，遇到砂砾石或者淤堵障碍物时都很难通过，并且也容易陷入淤堵的泥沙中导致驱动轮打滑难以脱困，因此造成巡检机器人无法安全回收，并且也难以越过堆积的砂砾石继续前行进行巡检作业。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种自救援式管道检测机器人，在管道内具有自救援能力，有效的辅助巡检机器人在陷入淤堵障碍物时脱困，并且机器人的越障性能强，巡检时可以越过砂砾石等固体障碍物，解决了并且也容易陷入淤堵的泥沙中导致驱动轮打滑难以脱困，因此造成巡检机器人无法安全回收，并且也难以越过堆积的砂砾石继续前行进行巡检作业的问题。

(二)技术方案

为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种自救援式管道检测机器人，包括壳体、检测仪本体和两个履带驱动机构，所述壳体的上端设有开口，且开口处通过螺栓固定连接有盖板，所述盖板的上端与检测仪本体的下端固定连接，所述壳体内固定连接有两个隔板，两个所述隔板之间连接有调节机构，所述调节机构连接有两个支撑板，两个所述履带驱动机构分别安装在两个支撑板的侧壁，所述壳体的内侧固定连接有安装板，所述安装板的一侧连接有救援机构；

调节机构，用于改变两个支撑板之间的间距，实现调节两个履带驱动机构之间的距离，并且也同步调节两个支撑板之间的夹角使履带驱动机构可以倾斜贴合管道内壁；

救援机构，安装在壳体的前端，用于在机器人的履带驱动机构陷入泥沙中时顶起并推动机器人前行。

优选的，所述调节机构包括两个第一双向丝杆和第二双向丝杆，两个所述隔板的侧壁均通过密封轴承与两个第一双向丝杆和第二双向丝杆的杆壁转动连接，所述壳体的左右两侧均通过方孔套接有两个矩形管，两个所述矩形管分别套接在两个第一双向丝杆的杆壁上，所述矩形管内固定连接有内螺纹块，且内螺纹块与第一双向丝杆的杆壁螺纹连接，所述壳体的左右两侧均设有支撑架，且支撑架的一侧分别与两个矩形管的一端固定连接，两个所述支撑架的下端均固定连接有两个铰接件，所述支撑架通过两个铰接件与支撑板铰接，所述壳体的下端左右两侧边角处均开设有两个缺口，两个所述缺口内均倾斜设置有拉杆，所述拉杆的一端通过转轴转动连接有内螺纹管，所述内螺纹管与第二双向丝杆的杆壁螺纹连接，所述拉杆的另一端穿过缺口并通过销钉与支撑板的一侧转动连接，两个所述隔板之间设有传动机构，所述传动机构与两个第一双向丝杆和两个第二双向丝杆连接。