[发明专利]一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置

说明书

本申请公开了一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置，该方法包括：首先获取工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度，然后根据实际速度以及工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到工程车辆的油泵的目标流量，最后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，以使工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与目标速度的差值小于预设速度阈值，其中，油泵驱动主油缸的活塞运动。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸的活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。

技术领域

本申请涉及泵送作业的控制技术领域，具体涉及一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置。

背景技术

目前，随着工程的技术发展和进步，在生产混凝土之后，通常需要泵车运输混凝土，而泵车通常需要通过油缸将混凝土吸入到泵车的车箱中以装载混凝土。现有技术中，泵车的主油缸控制通常采用的是开环控制方法，根据稳定泵送速度和发动机转速控制油泵的排量电流稳定值，以使输送油缸的实际的泵送速度按照启动加速度达到稳定泵送速度，但是开环控制方法无法在油泵输出流量出现误差时及时补偿流量值，且当混凝土材质不同时，油缸活塞速度也不可控制。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种工程车辆及其泵送作业的控制方法、装置，解决了油缸活塞速度不可控的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种工程车辆的泵送作业的控制方法，包括：获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度；根据所述实际速度以及所述工程车辆的主油缸的活塞运动的目标速度，计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量；以及根据所述目标流量控制所述工程车辆的油泵的排量，以使所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度与所述目标速度的差值小于预设速度阈值。通过实际速度与目标速度计算油泵的目标流量，然后根据目标流量控制工程车辆的油泵的排量，从而提高主油缸活塞的速度控制精度。当油泵输出流量出现误差时时，可通过实际速度与目标速度修正主油缸的活塞运动的误差，以提高系统的抗干扰能力。

在一实施例中，所述根据所述目标流量控制所述工程车辆的油泵的排量包括：获取所述工程车辆的油泵的实际流量；根据所述目标流量和所述实际流量，计算得到流量偏差；以及根据所述流量偏差控制所述工程车辆的油泵的排量，以使所述工程车辆的油泵的所述实际流量与所述目标流量的差值小于预设流量阈值。通过目标流量和实际流量，计算得到流量偏差并根据流量偏差控制油泵的排量，以实现泵送作业的负反馈控制。

在一实施例中，所述获取所述实际流量包括：获取所述工程车辆的油泵的排量；获取所述工程车辆的发动机的转速；以及根据所述排量和所述转速，计算得到所述工程车辆的油泵的实际流量。通过排量和转速计算油泵的实际流量，提高了实际流量获取的准确性。

在一实施例中，所述获取所述工程车辆的油泵的排量包括：获取所述工程车辆的油泵的斜盘角度；以及根据所述斜盘角度，计算得到所述排量。通过斜盘角度计算排量，从而提高排量计算的准确性。

在一实施例中，所述根据所述实际速度以及所述工程车辆的主油缸的目标速度，计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量包括：根据所述实际速度和所述目标速度，计算得到速度偏差；以及根据所述速度偏差，计算得到所述工程车辆的油泵的目标流量。通过实际速度和目标速度计算得到速度偏差，并根据速度偏差计算得到目标流量，从而提高计算目标流量的精确度。

在一实施例中，所述获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际速度包括：获取所述工程车辆的主油缸的活塞运动的实际位置；以及对所述实际位置进行微分计算，得到所述工程车辆的主油缸的实际速度。通过对活塞运动的实际位置进行微分计算，得到主油缸的实际速度，以提高获取实际速度的精确度。