[发明专利]基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于双线性插值的彩色点云生成方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的初始激光点云集和图像数据，并将所述初始激光点云集作为第一激光点云集；

对所述第一激光点云集进行坐标系转化，将所述第一激光点云集由激光雷达坐标系转化为相机坐标系，得到第二激光点云集；

去掉所述第二激光点云集中处于z坐标轴负极的激光点，得到处于z坐标轴正极的第三激光点云集；

将所述第三激光点云集投影至所述图像数据的平面上，形成第四激光点云集；

利用插值法计算所述第四激光点云集中每一个激光点的颜色信息，将所述第四激光点云集与所述第三激光点云集进行比对，剔除所述第三激光点云集中没有颜色的激光点，得到第五激光点云集；

对第五激光点云集进行坐标系转化，将所述第五激光点云集由相机坐标系转化到激光雷达坐标系中，得到彩色激光点云集。

2.如权利要求1所述的基于双线性插值的彩色点云生成方法，其特征在于，所述对所述第一激光点云集进行坐标系转化，得到第二激光点云集，包括：

将所述第一激光点云集中的每一个激光点的坐标与转换矩阵相乘，得到第二激光点云集。

3.如权利要求1所述的基于双线性插值的彩色点云生成方法，其特征在于，所述利用插值法计算所述第四激光点云集中每一个激光点的颜色信息，包括：

设定所述第四激光点云集的任一激光点坐标，根据所述激光点坐标获取四个周边激光点坐标；

根据所述激光点坐标和四个所述周边激光点坐标进行双线性插值处理，得到每一激光点坐标的颜色信息。

4.如权利要求3所述的基于双线性插值的彩色点云生成方法，其特征在于，所述根据所述激光点坐标和四个所述周边激光点坐标进行双线性插值处理，得到每一激光点坐标的颜色信息，包括：

确定每个所述周边激光点坐标对应的第一颜色通道信息；

根据所述激光点坐标和四个所述周边激光点坐标确定两个差值点坐标；

根据线性差值确定每个所述差值点对应的第二颜色通道信息；

根据所述第二颜色通道信息确定所述激光点坐标的颜色通道信息。

5.一种基于双线性插值的彩色点云生成装置，其特征在于，包括：

初始数据获取模块，用于获取目标区域的初始激光点云集和图像数据，并将所述初始激光点云集作为第一激光点云集；

第一坐标系转化模块，用于对所述第一激光点云集进行坐标系转化，将所述第一激光点云集由激光雷达坐标系转化为相机坐标系，得到第二激光点云集；

激光点筛选模块，用于去掉所述第二激光点云集中处于z坐标轴负极的激光点，得到处于z坐标轴正极的第三激光点云集；

激光点投影模块，用于将所述第三激光点云集投影至所述图像数据的平面上，形成第四激光点云集；

激光点剔除模块，用于利用插值法计算所述第四激光点云集中每一个激光点的颜色信息，将所述第四激光点云集与所述第三激光点云集进行比对，剔除所述第三激光点云集中没有颜色的激光点，得到第五激光点云集；

第二坐标系转化模块，用于对第五激光点云集进行坐标系转化，将所述第五激光点云集由相机坐标系转化到激光雷达坐标系中，得到彩色激光点云集。

6.如权利要求5所述的基于双线性插值的彩色点云生成装置，其特征在于，所述第一坐标系转化模块，具体用于：

将所述第一激光点云集中的每一个激光点的坐标与转换矩阵相乘，得到第二激光点云集。

7.如权利要求5所述的基于双线性插值的彩色点云生成装置，其特征在于，所述激光点剔除模块，具体用于：

设定所述第四激光点云集的任一激光点坐标，根据所述激光点坐标获取四个周边激光点坐标；

根据所述激光点坐标和四个所述周边激光点坐标进行双线性插值处理，得到每一激光点坐标的颜色信息。