[发明专利]基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质，其方法包括：获取第一激光点云集和图像数据；对第一激光点云集进行坐标系转化，得到第二激光点云集；去掉第二激光点云集中处于z坐标轴负极的激光点，得到处于z坐标轴正极的第三激光点云集；将第三激光点云集投影至图像数据的平面上，形成第四激光点云集；利用插值法计算第四激光点云集中每个激光点的颜色信息，将第四激光点云集与第三激光点云集进行比对，剔除第三激光点云集中没有颜色的激光点，得到第五激光点云集；对第五激光点云集进行坐标系转化，得到彩色激光点云集。本发明能够在室外环境生成彩色点云，且能够有效提高彩色点云的生成效果。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质。

背景技术

现有的彩色点云生成方法通常为RGBD相机直接成像法，该方法通过深度相机与普通相机物理结合，同时获取被拍摄物件的像素灰度与像素点所在的深度，经过处理即可得到彩色点云图像。现有的彩色点云生成方法容易受到太阳光的影响而失效，导致现有的彩色点云生成方法无法在室外生成彩色点云。

发明内容

本发明提供一种基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质，以解决现有的彩色点云生成方法容易受到太阳光的影响而失效，导致现有的彩色点云生成方法无法在室外生成彩色点云的技术问题。

本发明的一个实施例提供了一种基于双线性插值的彩色点云生成方法，包括：

获取目标区域的初始激光点云集和图像数据，并将所述初始激光点云集作为第一激光点云集；

对所述第一激光点云集进行坐标系转化，将所述第一激光点云集由激光雷达坐标系转化为相机坐标系，得到第二激光点云集；

去掉所述第二激光点云集中处于z坐标轴负极的激光点，得到处于z坐标轴正极的第三激光点云集；

将所述第三激光点云集投影至所述图像数据的平面上，形成第四激光点云集；

利用插值法计算所述第四激光点云集中每一个激光点的颜色信息，将所述第四激光点云集与所述第三激光点云集进行比对，剔除所述第三激光点云集中没有颜色的激光点，得到第五激光点云集；

对第五激光点云集进行坐标系转化，将所述第五激光点云集由相机坐标系转化到激光雷达坐标系中，得到彩色激光点云集。

进一步的，所述对所述第一激光点云集进行坐标系转化，得到第二激光点云集，包括：

将所述第一激光点云集中的每一个激光点的坐标与转换矩阵相乘，得到第二激光点云集。

进一步的，所述利用插值法计算所述第四激光点云集中每一个激光点的颜色信息，包括：

设定所述第四激光点云集的任一激光点坐标，根据所述激光点坐标获取四个周边激光点坐标；

根据所述激光点坐标和四个所述周边激光点坐标进行双线性插值处理，得到每一激光点坐标的颜色信息。

进一步的，所述根据所述激光点坐标和四个所述周边激光点坐标进行双线性插值处理，得到每一激光点坐标的颜色信息，包括：

确定每个所述周边激光点坐标对应的第一颜色通道信息；

根据所述激光点坐标和四个所述周边激光点坐标确定两个差值点坐标；

根据线性差值确定每个所述差值点对应的第二颜色通道信息；

根据所述第二颜色通道信息确定所述激光点坐标的颜色通道信息。

本发明的一个实施提供了一种基于双线性插值的彩色点云生成装置，包括：