[发明专利]一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法

权利要求书

1.一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，包括滑座、机械臂、升降台和开口器；

所述滑座的底部设置有导轨，所述导轨的底部与基座相连，所述滑座沿导轨的延伸方向滑动，所述滑座的顶部设置有供机械臂安装的挡板；

所述机械臂的动力端与挡板相连，所述机械臂的输出端设置有末端平台，所述末端平台上设置有舌体连接模块，所述舌体连接模块具有末端连接杆，所述末端连接杆的动力端设置有旋转电机，所述旋转电机通过力传感器与末端连接杆的动力端相连，所述末端连接杆的连接端设置有舌体夹取装置，所述舌体夹取装置指向升降台；

所述升降台包括平台和立柱，所述立柱的底部与基座相连，所述升降台位于机械臂的输出端一侧，所述平台通过升降轴与立柱相连，所述平台上设置有支撑患者下巴的颏托，所述颏托的两侧均设置有支撑板，所述支撑板与升降轴的顶部相连，所述开口器的固定端与支撑板相连。

2.根据权利要求1所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，所述机械臂为三自由度并联机械臂，所述三自由度并联机械臂通过基板与挡板相连，所述三自由度并联机械臂具有3组动力机械臂，所述动力机械臂包括第一电机、大臂连接板、伸缩连杆和第二电机，所述第一电机通过关节架与基板相连，所述第一电机的输出轴与大臂连接板相连，所述伸缩连杆的首端通过第二电机与大臂连接板相连，所述伸缩连杆与大臂连接板之间具有旋转轴线，所述第二电机驱动伸缩连杆绕旋转轴线转动，所述伸缩连杆的尾端与末端平台相连。

3.根据权利要求2所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，所述动力机械臂在基板上呈圆形排布，且3组动力机械臂在圆周上呈等间距排布。

4.根据权利要求1所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，所述舌体夹取装置为吸盘，所述吸盘通过螺纹与末端连接杆相连。

5.根据权利要求1所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，所述舌体夹取装置为夹持器，所述夹持器的连接端与末端连接杆相连，所述夹持器的夹取端具有一对夹持舌体的夹爪。

6.根据权利要求1所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，所述平台通过法兰盘与升降轴相连，所述平台位于升降轴的中部。

7.根据权利要求1所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，所述开口器的固定端设置有固定块，所述支撑板上设置有供固定块安装的凹槽，所述固定块嵌入在凹槽内，所述开口器的开口端位于颏托的正上方。

8.根据权利要求2所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置，其特征在于，所述第一电机的输出轴与第一谐波减速器的输入端相连，所述第一谐波减速器的输出端与大臂连接板相连，所述第二电机的输出轴与第二谐波减速器的输入端相连，所述第二谐波减速器的输出端与伸缩连杆相连。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置的康复训练方法，其特征在于，包括：

步骤一、调节平台的高度以及开口器的张开程度，使得颏托对患者的下巴形成支撑，并使得开口器打开患者的口腔，调整滑座的位置，使得机械臂的末端平台靠近口腔，控制机械臂驱动舌体夹取装置伸入口腔，调节舌体夹取装置对舌体形成夹取；

步骤二、控制机械臂驱动舌体夹取装置，进而带动舌体进行伸舌练习、缩舌练习、上移练习、下移练习、左移练习、右移练习和翻转练习，伸舌练习、缩舌练习、上移练习、下移练习、左移练习、右移练习和翻转练习均为被动式康复训练，被动式康复训练的速度由慢到快，被动式康复训练的强度逐渐增强；

步骤三、患者自主控制舌体进行主动式康复训练，力传感器感知舌体的施力方向和施力大小，机械臂和旋转电机对舌体进行辅助助力，完成训练轨迹。

10.根据权利要求9所述的辅助舌体康复训练的自动化机械装置的康复训练方法，其特征在于，所述主动式康复训练包括力传感器感知舌体的施力方向和施力大小，不断增加运动阻力，监测并记录患者完成训练轨迹的时间和次数。