[发明专利]一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法

说明书

本发明涉及医疗辅助机器人技术领域，具体涉及一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法。该装置中滑座的底部设置有导轨。滑座沿导轨的延伸方向滑动。滑座的顶部设置有供机械臂安装的挡板。机械臂的动力端与挡板相连。机械臂的输出端设置有末端平台。末端平台上设置有舌体连接模块。舌体连接模块中末端连接杆的动力端设置有旋转电机。旋转电机通过力传感器与末端连接杆的动力端相连。末端连接杆的连接端设置有舌体夹取装置。升降台位于机械臂的输出端一侧。平台通过升降轴与立柱相连。平台上设置有支撑患者下巴的颏托。该装置实现了被动式康复训练和主动式康复训练模式，保证了康复运动的安全性，提升了舌体康复训练的效果。

技术领域

本发明涉及医疗辅助机器人技术领域，具体涉及一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置及康复训练方法。

背景技术

针对舌癌患者的有效疗法以手术切除的方式为主。手术常常会切除部分舌体乃至全部舌体，并以游离皮瓣进行修复。然而，移植的皮瓣在运动、感觉功能方面都存在着较大的缺陷，以至于患者术后再造的舌体难以行使正常的发音和吞咽功能。因此，舌癌患者的术后康复尤为重要。现有的康复治疗以康复医师为主导，缺乏统一的标准，同时对康复医师要求较高，随着患者的增加，康复需求增长与医师数量有限的矛盾日益增大。通过机械装置辅助舌体进行运动训练，刺激肌肉和神经功能，帮助舌体恢复运动能力具有非常实际的市场需求。

目前市场上的康复机器人，多针对上肢、下肢的康复训练，而舌体的康复训练设备仍非常稀缺。经检索，中国专利文献CN101518475A中公开了一种舌肌康复器。该舌肌康复器包括舌套和气泵。舌套上开设通气孔。舌套通过通气孔与气泵相连。使用时，按压气泵，将舌套套在患者的舌头上，气泵形成负压腔吸附舌体，再通过人手抓握另一端部，进行康复运动。虽然，该舌肌康复器便于舌头在空腔的内部运动，但是，其本质上还是依赖于人为牵引来实现舌体的相对运动，舌体的运动位移量难以得到精准控制，进而影响康复训练的效果。

又如，中国专利文献CN107715395A中公开了一种新式医疗口部复合训练器。该复合训练器有助于口肌、咬肌和舌肌的康复训练，可以做开口器，无需他人喂食，患者可以自己进行口部康复训练，无需他人帮助。但是，该复合训练器针对舌肌的康复机构，仍然依赖人工在末端滑动把手对进行拉拽等方式实施，随着人工夹持的相关部位的肌肉疲劳，舌体的运动重复性难以得到有效的保障。

再如，中国专利文献CN113018785A中公开了一种老年护理用康复训练装置。该康复训练装置中椅板的一侧边缘一体设有水平设置的装配板。装配板的上部通过支架安装有锻炼结构，锻炼机构用于对萎缩的口腔咬合肌以及舌肌进行康复锻炼。虽然，该康复训练装置通过固定装置利用负压吸住舌头，让老人前后往复或者左右往复摇动头部，实现对舌头进行牵拉锻炼的目的。但是，该康复训练装置对康复患者的头部运动要求较高，仍然难以精准控制舌体的运动位移量，保证舌体康复训练的效果。

综上所述，在舌体康复训练的过程中，如何设计一种辅助训练装置，用以精准控制舌体运动位移量，保证舌体康复运动的重复性，实现对舌体康复训练效果的评估，进而提升舌体康复训练的效果，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于，为舌体康复训练的过程中，提供一种辅助训练装置，用以精准控制舌体运动位移量，保证舌体康复运动的重复性，实现对舌体康复训练效果的评估，进而提升舌体康复训练的效果。

为实现上述目的，本发明采用如下方案：提出一种辅助舌体康复训练的自动化机械装置，包括滑座、机械臂、升降台和开口器；

所述滑座的底部设置有导轨，所述导轨的底部与基座相连，所述滑座沿导轨的延伸方向滑动，所述滑座的顶部设置有供机械臂安装的挡板；