[发明专利]透明A柱的实现方法、装置、汽车及介质

权利要求书

1.一种透明A柱的实现方法，其特征在于，包括：

通过单目摄像头分别获取当前时刻A柱外侧的场景图像，并获取当前时刻A柱外侧的场景图像的特征点；

通过汽车车载通讯总线获取当前时刻汽车的运动参数，并基于所述运动参数确定当前时刻相对于前一时刻所述单目摄像头的视点位置和姿态的变化；

将当前时刻A柱外侧的场景图像的特征点与前一时刻A柱外侧的场景图像的特征点进行匹配，得到匹配特征点对；

基于所述当前时刻相对于前一时刻所述单目摄像头的视点位置和姿态的变化和所述匹配特征点对，确定当前时刻所述场景图像中被匹配的特征点的景深；

基于所述景深对所述当前时刻A柱外侧的场景图像进行3D重构，以当前时刻驾驶员的眉心位置为视点，以显示屏的空间矩形为投影面，得到重构场景的透视投影图像，并将所述重构场景的透视投影图像显示到A柱上的显示屏上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过汽车车载通讯总线获取当前时刻汽车的运动参数，并基于所述运动参数确定当前时刻相对于前一时刻所述单目摄像头的视点位置和姿态的变化，包括：

通过汽车车载通讯总线获取当前时刻汽车的运动参数，并基于所述运动参数确定当前时刻相对于前一时刻所述汽车的位置和姿态的变化；

基于当前时刻相对于前一时刻所述汽车的位置和姿态的变化，以及预先标定的所述单目摄像头在所述汽车上的安装位置和姿态，确定当前时刻相对于前一时刻所述单目摄像头的视点位置和姿态的变化。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前时刻相对于前一时刻所述单目摄像头的视点位置和姿态的变化和所述匹配特征点对，确定当前时刻所述场景图像中被匹配的特征点的景深，包括：

对于每对所述匹配特征点对，在当前时刻的摄像头三维直角坐标系中，确定当前时刻所述单目摄像头到当前时刻的特征点方向的第一射线，以及前一时刻所述单目摄像头到前一时刻的特征点方向的第二射线；

将所述第一射线与所述第二射线之间距离最近的两个点的中心点确定为目标点；

将所述目标点与当前时刻所述单目摄像头之间的距离确定为所述匹配特征点对中当前时刻的特征点的景深。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述景深对所述当前时刻A柱外侧的场景图像进行3D重构，以当前时刻驾驶员的眉心位置为视点，以显示屏的空间矩形为投影面，得到重构场景的透视投影图像，并将所述重构场景的透视投影图像显示到A柱上的显示屏上，包括：

基于所述景深对所述当前时刻A柱外侧的场景图像进行3D重构，得到重构场景；

通过DMS摄像头获取当前时刻驾驶员的眉心位置，并基于所述眉心位置确定所述驾驶员的视点；

基于所述视点和显示屏的空间矩形，得到重构场景的透视投影图像；

将所述重构场景的透视投影图像显示到A柱上的显示屏上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过DMS摄像头获取当前时刻驾驶员的眉心位置，并基于所述眉心位置确定所述驾驶员的视点，包括：

通过DMS摄像头获取当前时刻驾驶员的眉心位置，并通过坐标系转换将所述眉心位置转换为相对于汽车坐标系的眉心位置；

基于相对于汽车坐标系的眉心位置，确定所述驾驶员的视点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述单目摄像头在所述汽车上的安装位置的标定，包括：

基于预先确定的汽车三维直角坐标系，确定所述单目摄像头在所述汽车上的安装位置。