[发明专利]透明A柱的实现方法、装置、汽车及介质

说明书

本发明提供了一种透明A柱的实现方法、装置、汽车及介质，包括：首先通过单目摄像头和汽车车载通讯总线获取的数据，确定当前时刻场景图像中被匹配的特征点的景深，然后基于景深对当前时刻A柱外侧的场景图像进行3D重构，以当前时刻驾驶员的眉心位置为视点，以显示屏的空间矩形为投影面，得到重构场景的透视投影图像，并将重构场景的透视投影图像显示到A柱上的显示屏上。本发明可以降低投入成本，提高成像性能，从而提升透明A柱的实现方法的性价比。

技术领域

本发明涉及汽车辅助技术领域，尤其是涉及一种透明A柱的实现方法、装置、汽车及介质。

背景技术

汽车A柱是指挡风玻璃和左右前车门的连接柱，A柱在发动机舱和驾驶舱之间，左右后视镜的上方。汽车在转弯或变道时，驾驶者的视野都会被A柱部分遮挡，造成一个视野上的盲区，使汽车行驶存在安全隐患。目前，通常通过把车外场景成像于A柱显示屏上的方式达到透视的效果，从而扩大驾驶员的视野范围，降低安全隐患。但是现有的透明A柱的实现方法的性价比较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种透明A柱的实现方法、装置、汽车及介质，以降低投入成本，提高成像性能，从而提升透明A柱的实现方法的性价比。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种透明A柱的实现方法，包括：通过单目摄像头分别获取当前时刻A柱外侧的场景图像，并获取当前时刻A柱外侧的场景图像的特征点；通过汽车车载通讯总线获取当前时刻汽车的运动参数，并基于运动参数确定当前时刻相对于前一时刻单目摄像头的视点位置和姿态的变化；将当前时刻A柱外侧的场景图像的特征点与前一时刻A柱外侧的场景图像的特征点进行匹配，得到匹配特征点对；基于当前时刻相对于前一时刻单目摄像头的视点位置和姿态的变化和匹配特征点对，确定当前时刻场景图像中被匹配的特征点的景深；基于景深对当前时刻A柱外侧的场景图像进行3D重构，以当前时刻驾驶员的眉心位置为视点，以显示屏的空间矩形为投影面，得到重构场景的透视投影图像，并将重构场景的透视投影图像显示到A柱上的显示屏上。

在一种实施方式中，通过汽车车载通讯总线获取当前时刻汽车的运动参数，并基于运动参数确定当前时刻相对于前一时刻单目摄像头的视点位置和姿态的变化，包括：通过汽车车载通讯总线获取当前时刻汽车的运动参数，并基于运动参数确定当前时刻相对于前一时刻汽车的位置和姿态的变化；基于当前时刻相对于前一时刻汽车的位置和姿态的变化，以及预先标定的单目摄像头在汽车上的安装位置和姿态，确定当前时刻相对于前一时刻单目摄像头的视点位置和姿态的变化。

在一种实施方式中，基于当前时刻相对于前一时刻单目摄像头的视点位置和姿态的变化和匹配特征点对，确定当前时刻场景图像中被匹配的特征点的景深，包括：对于每对匹配特征点对，在当前时刻的摄像头三维直角坐标系中，确定当前时刻单目摄像头到当前时刻的特征点方向的第一射线，以及前一时刻单目摄像头到前一时刻的特征点方向的第二射线；将第一射线与第二射线之间距离最近的两个点的中心点确定为目标点；将目标点与当前时刻单目摄像头之间的距离确定为匹配特征点对中当前时刻的特征点的景深。

在一种实施方式中，基于景深对当前时刻A柱外侧的场景图像进行3D重构，以当前时刻驾驶员的眉心位置为视点，以显示屏的空间矩形为投影面，得到重构场景的透视投影图像，并将重构场景的透视投影图像显示到A柱上的显示屏上，包括：基于景深对当前时刻A柱外侧的场景图像进行3D重构，得到重构场景；通过DMS摄像头获取当前时刻驾驶员的眉心位置，并基于眉心位置确定驾驶员的视点；基于视点和显示屏的空间矩形，得到重构场景的透视投影图像；将重构场景的透视投影图像显示到A柱上的显示屏上。

在一种实施方式中，通过DMS摄像头获取当前时刻驾驶员的眉心位置，并基于眉心位置确定驾驶员的视点，包括：通过DMS摄像头获取当前时刻驾驶员的眉心位置，并通过坐标系转换将眉心位置转换为相对于汽车坐标系的眉心位置；基于相对于汽车坐标系的眉心位置，确定驾驶员的视点。