[发明专利]RV减速装置及机器人

权利要求书

1.一种RV减速装置，其特征在于，包括：

行星架，包括输出架和支撑法兰，所述输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，所述中心连接轴和所述周向连接轴朝向所述支撑法兰的一侧上分别设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述支撑法兰上对应所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔分别设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过所述中心通孔和所述第一螺纹孔、第二紧固件穿过所述周向通孔和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接；

一级减速机构，包括输入齿轮和与所述输入齿轮啮合连接的行星齿轮，所述行星齿轮安装在所述支撑法兰上；

二级减速机构，包括曲柄轴、上摆线轮和与所述上摆线轮相邻设置的下摆线轮，所述曲柄轴的一端与所述支撑法兰连接，并与所述行星齿轮连接，所述曲柄轴的另一端与所述输出架连接，所述曲柄轴的中部设有第一偏心部和第二偏心部，所述上摆线轮和所述下摆线轮分别与所述第一偏心部和所述第二偏心部转动连接；

针齿壳，所述针齿壳套接在所述上摆线轮和所述下摆线轮的外部，并与所述上摆线轮和所述下摆线轮啮合连接。

2.根据权利要求1所述的RV减速装置，其特征在于，所述第二紧固件为螺栓；

所述行星架还包括螺栓连接套，所述螺栓连接套至少局部嵌设在所述第二螺纹孔内，所述第二紧固件穿过所述周向通孔、所述螺栓连接套和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接。

3.根据权利要求2所述的RV减速装置，其特征在于，所述螺栓连接套为圆柱形或圆锥形，所述第二螺纹孔与所述周向通孔相连通，并限定出与所述螺栓连接套相适配的连接套孔。

4.根据权利要求1所述的RV减速装置，其特征在于，所述第二紧固件为台阶螺栓，所述第二螺纹孔与所述周向通孔相连通，并限定出与所述台阶螺栓相适配的台阶孔。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的RV减速装置，其特征在于，所述支撑法兰上设有与所述中心连接轴相适配的固定孔，所述中心连接轴的直径大于所述固定孔的直径，所述中心连接轴的局部外侧壁与所述固定孔的内侧壁紧连接，所述第一紧固件穿过所述中心通孔和所述中心连接轴上的所述第一螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的RV减速装置，其特征在于，所述第一螺纹孔的数量为三个，三个所述第一螺纹孔设置在所述中心连接轴朝向所述支撑法兰的一侧，并沿所述中心连接轴的轴向延伸设置，三个所述第一螺纹孔沿所述中心连接轴圆周设置。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的RV减速装置，其特征在于，所述中心连接轴上开设有中心通油孔，所述中心通油孔沿所述中心连接轴的轴向延伸设置，并贯穿所述输出架。

8.根据权利要求7所述的RV减速装置，其特征在于，所述中心连接轴上还开设有至少一个侧向通油孔，所述侧向通油孔设置在所述中心连接轴的侧壁上，并沿所述中心连接轴的径向延伸设置，所述侧向通油孔与所述中心通油孔连通。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的RV减速装置，其特征在于，所述输出架上开设有至少一个周向通油孔，所述周向通油孔沿所述输出架的轴向方向延伸设置，并贯穿所述输出架。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

如权利要求1至9中任一项所述的RV减速装置，所述RV减速装置安装在所述机器人本体上。