[发明专利]RV减速装置及机器人

说明书

本申请涉及减速机技术领域，提供了一种RV减速装置及机器人，其中，RV减速装置包括输出架、支撑法兰、一级减速机构、二级减速机构和针齿壳，输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，支撑法兰上设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过中心通孔和中心连接轴、第二紧固件穿过周向通孔和周向连接轴，以将输出架与支撑法兰连接；一级减速机构的行星齿轮安装在支撑法兰上；二级减速机构的曲柄轴的两端分别与行星齿轮和输出架连接，上摆线轮和下摆线轮分别与曲柄轴的第一偏心部和第二偏心部转动连接，针齿壳套接在上摆线轮和下摆线轮的外部，并与上摆线轮和下摆线轮啮合连接，本申请的RV减速装置具有扭转刚度大，承载能力强的效果。

技术领域

本申请涉及减速机技术领域，具体而言，涉及一种RV减速装置及机器人。

背景技术

RV减速器是在传统针摆行星传动基础上发展起来的一种减速器，其通常包括第一级圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮减速机构，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于机器人等领域。

现有的RV减速装置存在着输出结构的扭转刚度小，承载能力弱的缺点。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例的目的在于提供一种RV减速装置及机器人，本申请实施例提供的RV减速装置具有扭转刚度大，承载能力强，抗冲击性强的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种RV减速装置，包括：行星架，包括输出架和支撑法兰，所述输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，所述中心连接轴和所述周向连接轴朝向所述支撑法兰的一侧上分别设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述支撑法兰上对应所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔分别设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过所述中心通孔和所述第一螺纹孔、第二紧固件穿过所述周向通孔和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接；一级减速机构，包括输入齿轮和与所述输入齿轮啮合连接的行星齿轮，所述行星齿轮安装在所述支撑法兰上；二级减速机构，包括曲柄轴、上摆线轮和与所述上摆线轮相邻设置的下摆线轮，所述曲柄轴的一端与所述支撑法兰连接，并与所述行星齿轮连接，所述曲柄轴的另一端与所述输出架连接，所述曲柄轴的中部设有第一偏心部和第二偏心部，所述上摆线轮和所述下摆线轮分别与所述第一偏心部和所述第二偏心部转动连接；针齿壳，所述针齿壳套接在所述上摆线轮和所述下摆线轮的外部，并与所述上摆线轮和所述下摆线轮啮合连接。