[发明专利]一种工作区域构建方法及相关装置

权利要求书

1.一种工作区域构建方法，应用于割草车，其特征在于，所述方法包括：

在行驶过程中采集地面图像；

根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

接收来自RTK基站的第一校正信息；

根据所述第一校正信息确定第一参考点的坐标；

向服务器发送所述第一参考点的坐标；

以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

向所述服务器发送所述多个第一边界点的坐标，所述多个第一边界点用于构建初始草坪区域地图。

2.根据权利要求1所述的工作区域构建方法，所述向所述服务器发送所述多个第一边界点的坐标之后，所述方法还包括：

基于所述初始草坪区域地图，割草车遍历草坪区域的全部内部区域，确定是否存在第二参考点，所述第二参考点为所述草坪区域中的第一非草坪区域与草坪区域的边界点；

若在遍历过程中确定出所述第二参考点，则接收来自所述RTK基站的第二校正信息；

根据所述第二校正信息确定所述第二参考点的坐标；

向服务器发送所述第二参考点的坐标；

以所述第二参考点为起始点，确定出第一非草坪区域的多个第二边界点，所述第二边界点为除所述第二参考点之外的所述第一非草坪区域相对于所述草坪区域的边界点；

向所述服务器发送所述第一非草坪区域中多个第二边界点的坐标，所述多个第二边界点用于在所述初始草坪地图的基础上构建完整草坪区域地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述方法还包括：

在所述地面图像中划分多个图像区域；

在所述多个图像区域的每个图像区域中分别获取多个第一像素点；

一一确定出每个所述图像区域中的所述多个第一像素点的RGB值，分别得到多个RGB值集合，所述RGB值集合中包括对应的像素区域的多个第一像素点的多个RGB值；

计算出每个RGB值集合中的多个RGB值的平均值，得到多个第一平均值；

将所述多个第一平均值分别与预设RGB值进行比较，得到比较结果；

根据所述比较结果确定出所述第一参考点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设RGB值包括第一预设RGB值和第二预设RGB值；

所述根据所述比较结果确定出所述第一参考点，包括：

若所述多个第一平均值与第一预设RGB值的差值均小于第一预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于草坪区域；

若所述多个第一平均值与第二预设RGB值的差值均小于第二预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于非草坪区域；

若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域，所述混合区域包括草坪区域和非草坪区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域之后，所述方法还包括：

若所述地面图像所对应的区域属于混合区域，则确定出所述多个图像区域中的第一图像区域，所述第一图像区域属于草坪区域；

确定出所述第一图像区域接壤的第二图像区域，所述第二图像区域属于非草坪区域；

在所述第一图像区域和所述第二图像区域的交界确定出所述第一参考点。