[发明专利]数据收集装置、系统、方法、车辆控制装置及存储介质

说明书

本发明提供能够容易地收集判定道路上的障碍物的判定模型用的学习数据的数据收集装置、系统、方法、车辆控制装置及存储介质。实施方式的数据收集装置具备：取得部，其取得对第一车辆的周边进行拍摄而得到的图像；第一判定部，其基于表示所述第一车辆的行驶履历的信息，来判定在判定期间内所述第一车辆是否进行了车道变更；以及收集部，其在由所述第一判定部判定为所述第一车辆未进行车道变更的情况下，收集所述判定期间所包含的所述图像作为判定道路上的障碍物的判定模型用的学习数据。

技术领域

本发明涉及数据收集装置、车辆控制装置、数据收集系统、数据收集方法以及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下技术：基于由车载相机拍摄到的道路的图像，来判定道路上有无障碍物(例如，参照日本特开2020-87037号公报)。

发明内容

发明要解决的课题

在现有技术中，需要准备用于生成判定有无障碍物的判定模型的多个学习数据。例如，需要通过人手从庞大数量的道路的图像中筛选不包含障碍物的图像来进行标注，这样的学习数据的准备需要劳力和时间。另外，在使用包含障碍物的图像进行学习处理的情况下，由于障碍物的出现频率低，因此不容易准备多个学习数据。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一是提供能够容易地收集判定道路上的障碍物的判定模型用的学习数据的数据收集装置、车辆控制装置、数据收集系统、数据收集方法以及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的数据收集装置、车辆控制装置、数据收集系统、数据收集方法以及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一个方案的数据收集装置具备：取得部，其取得对第一车辆的周边进行拍摄而得到的图像；第一判定部，其基于表示所述第一车辆的行驶履历的信息，来判定在判定期间内所述第一车辆是否进行了车道变更；以及收集部，其在由所述第一判定部判定为所述第一车辆未进行车道变更的情况下，收集所述判定期间所包含的所述图像作为判定道路上的障碍物的判定模型用的学习数据。

(2)的方案在上述(1)的方案的数据收集装置的基础上，所述第一判定部基于所述第一车辆的方向指示器的动作信息，来判定所述第一车辆是否进行了车道变更。

(3)的方案在上述(1)或(2)的方案的数据收集装置的基础上，所述第一判定部判定在所述判定期间内在与所述第一车辆的行驶车道不同的车道上行驶的第二车辆是否进行了车道变更，所述收集部在由所述第一判定部判定为所述第二车辆未进行车道变更的情况下，收集所述判定期间所包含的所述图像作为所述学习数据。

(4)的方案在上述(3)的方案的数据收集装置的基础上，所述第一判定部基于从由所述取得部取得的所述图像识别的所述第二车辆的方向指示器的动作信息，来判定所述第二车辆是否进行了车道变更。

(5)的方案在上述(1)至(4)中任一方案的数据收集装置的基础上还具备算出部，所述算出部基于所述第一车辆的里程信息和搭载于所述第一车辆的相机的拍摄条件来算出所述判定期间。

(6)的方案在上述(1)至(5)中任一方案的数据收集装置的基础上还具备学习部，所述学习部对由所述收集部收集的所述学习数据进行学习而生成所述判定模型。

(7)的方案在上述(1)至(5)中任一方案的数据收集装置的基础上还具备通信部，所述通信部向外部的学习装置发送由所述收集部收集到的所述学习数据，从所述学习装置接收通过所述学习装置对所述学习数据进行学习而生成的所述判定模型。

(8)本发明的其他方案的车辆控制装置具备：上述(6)或(7)的方案的数据收集装置；以及第二判定部，其使用所述判定模型来判定可否在所述第一车辆的行驶车道上行驶。

(9)本发明的其他方案的数据收集系统具备：上述(1)至(6)中任一方案的数据收集装置；以及搭载于所述第一车辆的相机。