[发明专利]一种用于消防灭火机器人主动轮结构

说明书

本发明涉及消防机器人技术领域，且公开了一种用于消防灭火机器人主动轮结构，包括驱动主杆和固定安装在驱动主杆两端的移动轮本体，所述驱动主杆上套接有固定机构和支撑机构，所述支撑机构包括套接在驱动主杆上的第二卡接环和固定安装在第二卡接环上的支撑竖杆，所述支撑竖杆远离第二卡接环的一端固定安装有橡胶球形体，所述支撑竖杆平行于地面，当移动轮本体前方出现障碍物时，由橡胶球形体先接触障碍物，可对本机器人起到一定的缓冲减震效果，防止机器人车头直接撞向障碍物而造成主动轮损坏，便于对机器人的主动轮处进行防护，避免障碍物直接与机器人进行碰撞，防护效果好。

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，具体为一种用于消防灭火机器人主动轮结构。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

传统的消防灭火机器人通常采用电机驱动转轴的方式带动主动轮转动，进而实现机器人的行走，然而灭火工作迫在眉睫，促使机器人加快行走速度，在快速行走过程中，若前方出现障碍物，则较难及时地进行转向和掉头，一旦撞上，则容易导致主动轮损坏，影响灭火效率，使用效果不好；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种用于消防灭火机器人主动轮结构。

发明内容

本发明提供了一种用于消防灭火机器人主动轮结构，具备便于对机器人的主动轮处进行防护，避免障碍物直接与机器人进行碰撞，防护效果好的有益效果，解决了上述背景技术中所提到若机器人的前方出现障碍物，则较难及时地进行转向和掉头，一旦撞上，则容易导致主动轮损坏，影响灭火效率的问题。

本发明提供如下技术方案：一种用于消防灭火机器人主动轮结构，包括驱动主杆和固定安装在驱动主杆两端的移动轮本体，所述驱动主杆的中心部分设置有舵机机构，所述驱动主杆上套接有固定机构和支撑机构，所述驱动主杆上固定安装有限位块，所述限位块设置有八组，且八组限位块两两对应设置，所述固定机构和支撑机构分别夹持在两组所述限位块之间，所述支撑机构包括套接在驱动主杆上的第二卡接环和固定安装在第二卡接环上的支撑竖杆，所述支撑竖杆远离第二卡接环的一端固定安装有橡胶球形体，所述支撑竖杆平行于地面；橡胶球形体位于机器人的前端，防止机器人车头直接撞向障碍物而造成主动轮损坏。

作为本发明所述用于消防灭火机器人主动轮结构的一种可选方案，其中：固定机构上滑动连接有滑动机构，所述滑动机构外接机器人底盘，所述固定机构、滑动机构和支撑机构均设置有两组，且镜像安装在舵机机构的两侧；可对驱动主杆的两端起到平衡的效果，提高了装置运行过程中的稳定性。

作为本发明所述用于消防灭火机器人主动轮结构的一种可选方案，其中：所述舵机机构包括固定设置在驱动主杆中心位置的摆动杆和固定安装在摆动杆上的驱动盒，所述驱动盒外壁活动安装有连接杆，所述连接杆上固定安装有固定板，所述固定板与机器人底盘固定连接；驱动盒通过连接杆与固定板滑动连接，连接杆可在滑动槽内左右运动。

作为本发明所述用于消防灭火机器人主动轮结构的一种可选方案，其中：所述驱动盒侧壁开设有滑动槽，所述滑动槽内穿插有滑杆，所述滑杆的一端与驱动盒内壁穿插连接，所述滑动槽上穿插有弹性件，所述连接杆的一端与滑动槽相适配，所述弹性件的一端分别与连接杆和驱动盒内壁固定连接；当移动轮本体撞击到石块时，移动轮本体可受到弹性件的限制而减速。

作为本发明所述用于消防灭火机器人主动轮结构的一种可选方案，其中：所述固定机构包括套接在驱动主杆上的第一卡接环和固定安装在第一卡接环上的支撑杆，所述支撑杆上固定安装有承接架，所述承接架侧壁开设有滑槽，所述承接架上固定安装有棘轮齿条，所述承接架的另一端安装在从动轮上；承接架的另一端安装在从动轮上，用于对主动轮和从动轮进行连接。