[发明专利]车辆控制方法、装置、存储介质和处理器

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

检测所述车辆的主控制器是否发生故障；

在所述主控制器未发生故障的情况下，通过所述车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至所述主控制器；

通过所述主控制器基于所述第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制所述车辆的执行机构。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述主控制器基于所述第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制所述车辆的执行机构包括：

通过所述主控制器基于所述第一目标信息和所述第二目标信息生成第一控制信息；

通过所述主控制器发送所述第一控制信息至所述执行机构，其中，所述执行机构执行所述第一控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标信息包括：第一车道线参数和第一目标的第一目标参数，所述第二目标信息包括：第二车道线参数和第二目标的第二目标参数，其中，通过所述主控制器基于所述第一目标信息和所述第二目标信息生成第一控制信息包括：

基于所述第一车道线参数和所述第二车道线参数，确定所述第一目标和所述第二目标中的相同目标和不同目标，其中，所述第二目标的数量大于所述第一目标的数量，所述不同目标为所述第二目标中除所述相同目标之外的其他目标；

将所述相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定所述相同目标的相似度等级；

基于所述相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成所述第一控制信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定所述相同目标的相似度等级包括：

获取所述第一目标参数和所述第二目标参数的偏差；

获取所述相同目标对应的目标阈值；

基于所述偏差与所述目标阈值的比较结果，确定所述相似度等级。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成所述第一控制信息包括：

基于所述相同目标的相似度等级和所述相同目标的类型，确定第一控制策略；

基于所述不同目标的第二目标参数和所述不同目标的类型，确定第二控制策略；

基于所述第一控制策略和所述第二控制策略，生成所述第一控制信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述主控制器发送第一控制信息和所述第二目标信息至所述从控制器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述主控制器发生故障的情况下，所述方法还包括：

通过所述从控制器基于所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述第一控制器信息，生成第二控制信息；

通过所述从控制器发送所述第二控制信息至所述执行机构，其中，所述执行机构执行所述第二控制信息。

8.一种车辆检测装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测所述车辆的主控制器是否发生故障；

发送模块，用于在所述主控制器未发生故障的情况下，通过所述车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至所述主控制器；

控制模块，用于通过所述主控制器基于所述第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制所述车辆的执行机构。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆控制方法。