[发明专利]车辆控制方法、装置、存储介质和处理器

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：检测车辆的主控制器是否发生故障；在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。本发明解决了相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

针对同时配置不同传感器的两个电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)的高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)车型，通常的做法都是做控制执行的冗余备份，即在主控制器有故障不能正常工作的情况下，另一个控制器利用自身的感知系统继续实现驾驶辅助功能。这样做的弊端是没有充分利用车辆的配置，造成资源浪费的同时大大降低驾驶辅助系统的安全性。一旦感知系统出现问题，车辆将处于失控的危险，给驾乘人员带来安全风险。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决相关技术中由于车辆控制器的感知系统出现问题造成车辆失控的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：检测车辆的主控制器是否发生故障；在主控制器未发生故障的情况下，通过车辆的从控制器发送探测到的第一目标信息至主控制器；通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构。

可选地，通过主控制器基于第一目标信息和探测到的第二目标信息，控制车辆的执行机构包括：通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息；通过主控制器发送第一控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第一控制信息。

可选地，第一目标信息包括：第一车道线参数和第一目标的第一目标参数，第二目标信息包括：第二车道线参数和第二目标的第二目标参数，其中，通过主控制器基于第一目标信息和第二目标信息生成第一控制信息包括：基于第一车道线参数和第二车道线参数，确定第一目标和第二目标中的相同目标和不同目标，其中，第二目标的数量大于第一目标的数量，不同目标为第二目标中除相同目标之外的其他目标；将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级；基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息。

可选地，将相同目标的第一目标参数和第二目标参数进行比较，确定相同目标的相似度等级包括：获取第一目标参数和第二目标参数的偏差；获取相同目标对应的目标阈值；基于偏差与目标阈值的比较结果，确定相似度等级。

可选地，基于相同目标的相似度等级和不同目标的第二目标参数，生成第一控制信息包括：基于相同目标的相似度等级和相同目标的类型，确定第一控制策略；基于不同目标的第二目标参数和不同目标的类型，确定第二控制策略；基于第一控制策略和第二控制策略，生成第一控制信息。

可选地，通过主控制器发送第一控制信息和第二目标信息至从控制器。

可选地，在主控制器发生故障的情况下，方法还包括：通过从控制器基于第一目标信息、第二目标信息和第一控制器信息，生成第二控制信息；通过从控制器发送第二控制信息至执行机构，其中，执行机构执行第二控制信息。

可选地，执行机构包括：转向控制机构和稳定性控制机构，其中，转向控制机构用于执行横向控制信息，稳定性控制机构用于执行纵向控制信息。