[发明专利]一种半煤岩拱形巷道掘进机器人

权利要求书

1.一种半煤岩拱形巷道掘进机器人，包括截割机器人(1)、一号钻锚机器人(2)及二号钻锚机器人(3)；其特征在于：

所述的截割机器人(1)包括截割部(11)、可伸缩铲板(12)、可移滑座(13)、截割基座(14)及相关配套部件；

截割部(11)通过液压油缸安装于可移滑座(13)上，用于截割破岩；

可移滑座(13)安装于截割基座(14)上，用于完成截割部进给运动；

可伸缩铲板(12)通过液压油缸安装于截割基座(14)的前端，用于清底、装料；

所述的一号钻锚机器人(2)包括一号钻锚机器人底座(21)、一号龙门框架(22)、一号顶部钻锚机构(23)、侧帮钻锚机构(24)及弧形临时支护(25)；

龙门框架(22)安装于一号钻锚机器人底座底座(21)上，通过一号龙门框架(22)底部两侧的推移液压缸控制一号龙门框架的前探与回缩；

顶部钻锚机构(23)通过螺栓安装于龙门框架(22)的最前端，用于完成顶部两侧的钻锚任务；

侧帮钻锚机构(24)通过螺栓安装于龙门框架(22)的第一根立柱上，用于完成侧帮的钻锚任务；

弧形临时支护(25)通过液压缸安装于龙门框架(22)的前端上部，用于实现及时、有效护顶；

所述的二号钻锚机器人(3)包括二号钻锚机器人底座(31)、二号龙门框架(32)、二号顶部钻锚机构(33)及锚索钻锚机构(34)；

二号龙门框架(32)通过螺栓安装于二号钻锚机器人底座(31)上；

二号顶部钻锚机构(33)与一号顶部钻锚机构(23)结构组成相同，通过螺栓安装于龙门框架(32)前端，用于完成顶部中间部分钻锚任务；

锚索钻锚机构(34)与顶部钻锚机构(23)相同，通过螺栓安装于龙门框架(32)后端，用于完成锚索钻锚任务。

2.如权利要求1所述的一种半煤岩拱形巷道掘进机器人，其特征在于：所述的截割基座(14)通过螺栓安装于一号钻锚机器人底座(21)上。

3.如权利要求1所述的一种半煤岩拱形巷道掘进机器人，其特征在于：所述的顶部钻锚机构(23)包括顶钻滑轨(231)、两个顶钻滑块(232)、两个顶钻旋转液压马达(233)及两个顶钻钻机(234)；顶钻滑轨(231)通过螺栓安装于龙门框架(22)的最前端，顶钻滑块(232)安装于顶钻滑轨(231)上，可带动钻机(234)沿滑轨方向移动，顶钻旋转液压马达(233)通过螺栓安装于顶钻滑块(232)上，可带动顶钻钻机(234)完成旋转动作，顶钻钻机(234)安装于顶钻液压旋转马达(233)上。

4.如权利要求1所述的一种半煤岩拱形巷道掘进机器人，其特征在于：所述的侧帮钻锚机构(24)包括两个侧帮滑轨(241)、两个侧帮滑块(242)、两个侧帮旋转液压马达(243)及两个侧帮钻机(244)；侧帮滑轨(241)通过螺栓安装于龙门框架(22)第一根立柱上，侧帮滑块(242)安装于侧帮滑轨(241)上，可带动钻机(244)沿滑轨方向移动，侧帮旋转液压马达(243)通过螺栓安装于侧帮滑块(242)上，可带动侧帮钻机(244)完成旋转动作，侧帮钻机(244)安装于侧帮液压旋转马达(243)上。

5.如权利要求1所述的一种半煤岩拱形巷道掘进机器人，其特征在于：所述的弧形临时支护(25)包括四片临时支护片，分别为一号临时支护片(251)、二号临时支护片(252)、三号临时支护片(253)、四号临时支护片(254)，两个液压缸，分别为一号液压缸(255)、二号液压缸(256)，四个连接杆件及四个连接块；弧形临时支护为左右对称结构，以左侧结构为例，二号临时支护片(252)由安装在垂直于一号龙门框架(22)上的一号液压缸(255)连接驱动；一号临时支护片(251)由布置在一号龙门框架(22)与一号临时支护片(251)之间的一号杆件(257)，及连接在一号杆件(257)中间位置的二号杆件(258)形成的连杆机构，二号液压缸(255)同时联动驱动。