[发明专利]多传感器目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种多传感器目标检测方法，其特征在于，包括：

确定至少两类传感器分别采集的第一目标检测结果；目标检测结果包括置信度与空间位置，空间位置采用目标中心点坐标与尺寸大小表示；

依据各传感器采集的第一目标检测结果分别进行置信度融合与空间位置融合，得到融合后的置信度和融合后的空间位置；

依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果，用以执行自动驾驶操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据各传感器采集的第一目标检测结果分别进行置信度融合与空间位置融合，得到融合后的置信度和融合后的空间位置，包括：

将不同类型传感器采集的第一目标检测结果中置信度与空间位置的进行特征结果拼接，得到拼接后矩阵特征；

依据拼接后矩阵特征中各个空间位置间的差异分别对各第一目标检测结果中置信度进行调整，得到融合后的置信度；

依据拼接后矩阵特征中各个置信度大小分别对各第一目标检测结果中的空间位置进行调整，得到融合后的空间位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据拼接后矩阵特征中各个空间位置间的差异分别对各第一目标检测结果中置信度进行调整，得到融合后的置信度，包括：

将拼接后矩阵特征输入到预设的置信度融合提取模型，得到融合后的置信度；其中，所述置信度融合提取模型用于解析判断同一个目标能否被不同类型传感器在同一位置预设范围内检测到，并按照解析判断结果对每个第一目标检测结果中置信度进行调整；同一个目标被不同类型传感器在同一位置预设范围内检测到时，置信度融合触发后会使得置信度增加。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据拼接后矩阵特征中各个置信度大小分别对各第一目标检测结果中的空间位置进行调整，得到融合后的空间位置，包括：

将拼接后矩阵特征输入到预设的空间位置融合提取模型，得到空间变换矩阵；其中，空间位置融合提取模型用于基于拼接后矩阵特征中各个置信度大小解析出对目标检测结果中的空间位置进行变化调整的空间变换矩阵；

通过空间变换矩阵中包括的仿射变换矩阵与平移变换矩阵，对第一目标检测结果中的空间位置进行转换，得到融合后的空间位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果，包括：

对融合后的置信度和融合后的空间位置进行非极大值抑制得到所述第二目标检测结果。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将不同类型传感器采集的第一目标检测结果中置信度与空间位置的进行特征结果拼接，包括：

对不同类型传感器采集的第一目标检测结果中置信度与空间位置进行归一化，并将各第一目标检测结果对应的归一化后置信度与空间位置进行特征结果拼接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两类传感器包括毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器。

8.一种多传感器目标检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于确定至少两类传感器分别采集的第一目标检测结果；目标检测结果包括置信度与目标位置特征，目标位置特征采用目标中心点坐标与尺寸大小表示；

融合模块，用于依据各传感器采集的第一目标检测结果分别进行置信度融合与空间位置融合，得到融合后的置信度和融合后的空间位置；

检测模块，用于依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果，用以执行自动驾驶操作。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的多传感器目标检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的多传感器目标检测方法。