[发明专利]多传感器目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本发明实施例中公开了一种多传感器目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：确定至少两类传感器分别采集的第一目标检测结果；目标检测结果包括置信度与空间位置，空间位置采用目标中心点坐标与尺寸大小表示；依据各传感器采集的第一目标检测结果分别进行置信度融合与空间位置融合，得到融合后的置信度和融合后的空间位置；依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果，用以执行自动驾驶操作，解决了单一类型传感器的局限性对目标检测精度的影响，实现了不同类型传感器互补融合调提高了目标检测精准度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术的目标检测领域，尤其涉及一种多传感器目 标检测方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

目标检测算法是计算机视觉重点研究方向之一，目标检测算法能够促 进对环境感知技术的探索以及推动自动驾驶技术的发展。

近年来，随着目标检测的不断发展也激发了2D和3D对象检测、语义 分割和对象跟踪方面的许多研究。由于各类型的传感器都存在一定局限性 因此自动驾驶汽车会同时配备不同类型的传感器，以利用其互补特性来提 高目标检测的准确率。但是，随着传感器数量的增加，在对雷达、图像等 不同类型传感器进行融合时，增加了传感器数据的融合难度与准确性，降 低了目标检测准确率与效率。

发明内容

本发明提供了一种多传感器目标检测方法、装置、电子设备以及存储 介质，以解决不同类型传感器目标检测无法很好融合的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种多传感器目标检测方法，包括：

确定至少两类传感器分别采集的第一目标检测结果；目标检测结果包 括置信度与空间位置，空间位置采用目标中心点坐标与尺寸大小表示；

依据各传感器采集的第一目标检测结果分别进行置信度融合与空间 位置融合，得到融合后的置信度和融合后的空间位置；

依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果，用 以执行自动驾驶操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种多传感器目标检测装置，包括：

采集模块，用于确定至少两类传感器分别采集的第一目标检测结果； 目标检测结果包括置信度与目标位置特征，目标位置特征采用目标中心点 坐标与尺寸大小表示；

融合模块，用于依据各传感器采集的第一目标检测结果分别进行置信 度融合与空间位置融合，得到融合后的置信度和融合后的空间位置；

检测模块，用于依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目 标检测结果，用以执行自动驾驶操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述 计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执 行本发明任一实施例所述的多传感器目标检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算 机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时 实现本发明任一实施例所述的多传感器目标检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过确定至少两类传感器分别采集的第一 目标检测结果；目标检测结果包括置信度与空间位置，空间位置采用目标 中心点坐标与尺寸大小表示；依据各传感器采集的第一目标检测结果分别 进行置信度融合与空间位置融合，得到融合后的置信度和融合后的空间位 置；依据融合后的置信度和融合后的空间位置确定第二目标检测结果，用 以执行自动驾驶操作，解决了单一类型传感器的局限性对目标检测精度的 影响，实现了不同类型传感器互补融合调提高了目标检测精准度。