[发明专利]作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，包括：

获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；

根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；

在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

2.根据权利要求1所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，包括：

根据所述倾角，确定所述第一节臂的竖直状态；

根据所述位置参数，确定所述各个支腿相对于所述臂架的回转中心形成的支撑区域的辐射角度；

在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动；

其中，所述辐射角度为所述各个支腿的顺次连线的首端与尾端相对于所述回转中心的夹角，所述支撑区域位于所述回转区域内，所述回转区域对应的回转角度为所述辐射角度与角度增量之和。

3.根据权利要求2所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：

在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于180°的情况下，确定所述回转区域对应的回转角度为180°。

4.根据权利要求2所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：

在确定所述各个支腿的顺次连线的两端分别为伸缩式支腿与摆动式支腿时，所述回转区域超出所述支撑区域之外的部分位于靠近所述伸缩式支腿所在的位置；

或者，在确定所述各个支腿的顺次连线的两端均为伸缩式支腿时，所述回转区域超出所述支撑区域之外的部分位于靠近两个所述伸缩式支腿当中至少一者所在的位置。

5.根据权利要求2所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，还包括：

在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，确定所述回转区域与所述支撑区域重合，控制所述臂架在所述支撑区域内回转；

在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度等于360°的情况下，控制所述臂架无限制地以任意角度转动。

6.根据权利要求1至5任一所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，还包括：在所述支腿处于全支撑状态的情况下，控制所述臂架无限制地以任意角度转动。

7.一种作业机械的臂架回转控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及与各个支腿的位置参数；

确定模块，用于根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；

控制模块，用于在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

8.一种作业机械，其特征在于，

包括：倾角传感器、位置传感器及控制器；

所述倾角传感器与所述位置传感器分别与所述控制器连接，所述控制器与所述作业机械的回转机构连接；

所述控制器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤；

其中，所述倾角传感器用于检测臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，所述位置传感器用于检测各个支腿的位置参数。