[发明专利]作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械，所述方法包括获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。本发明可实现基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大支撑灵活度，扩大施工范围。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械。

背景技术

作业机械是装备工业当中的重要组成部分，主要用于土石施工、路面养护、起重装卸作业等。对于需要回转作业的作业机械而言，作业机械通常包括泵车、起重机及消防车等。

在臂架进行回转作业时，为了确保作业机械的车身的稳定性，在作业机械的底盘配设有多个支腿，例如，泵车设有四个支腿，分别为设于前侧的两个伸缩式支腿与设于后侧的两个摆动式支腿。如此，基于支腿提供的辅助支撑，可在臂架进行回转时，确保作业机械的车身不会倾覆，以确保臂架的回转安全。

相关技术中，在计算臂架的安全回转范围时，需要将作业机械处于各种极端工况下测算整车的重心，并预先输入作业机械的三维模型，以进行实时计算。这种计算方式不仅费时费力，对作业机械的工作环境要求较高，整车重心测算难度大，而且难以基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转。

发明内容

本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械，用以解决或改善当前难以基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转的问题。

本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法，包括：获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，包括：根据所述倾角，确定所述第一节臂的竖直状态；根据所述位置参数，确定所述各个支腿相对于所述臂架的回转中心形成的支撑区域的辐射角度；在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动；其中，所述辐射角度为所述各个支腿的顺次连线的首端与尾端相对于所述回转中心的夹角，所述支撑区域位于所述回转区域内，所述回转区域对应的回转角度为所述辐射角度与角度增量之和。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于180°的情况下，确定所述回转范围对应的回转角度为180°。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：在确定所述各个支腿的顺次连线的两端分别为伸缩式支腿与摆动式支腿时，所述回转范围超出所述支撑区域之外的部分位于靠近所述伸缩式支腿所在的位置；或者，在确定所述各个支腿的顺次连线的两端均为伸缩式支腿时，所述回转范围超出所述支撑区域之外的部分位于靠近两个所述伸缩式支腿当中至少一者所在的位置。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，还包括：在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，确定所述回转区域与所述支撑区域重合，控制所述臂架在所述支撑区域内回转；在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度等于360°的情况下，控制所述臂架无限制地以任意角度转动。