[发明专利]一种跨网连续的网络RTK定位服务方法

权利要求书

1.一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)服务端接入子网基准站观测数据，对基准站间基线进行解算，得到基线双差模糊度整数解；

(2)选取非差模糊度基准，将基线双差模糊度整数解还原为各基准站非差模糊度整数解；

(3)根据各基准站非差模糊度整数解得到各基准站非差校正数，对非差校正数进行建模，基于事先划分好的格网点信息，得到格网点处的非差校正数；

(4)基于格网点处的精确坐标、卫星星历及非差校正数，计算得到格网点处的虚拟观测值；

(5)根据用户实时上传的GPS定位信息，选取离用户最近的格网点虚拟观测值发送给用户，用户收到格网点处的虚拟观测值后，用户端能保持跨网连续高精度定位解算。

2.根据权利要求1所述的一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，所述步骤(2)中将基线双差模糊度整数解还原为各基准站非差模糊度整数解具体为，令服务端接入基准站A、B、C,由步骤(1)解算得到的卫星j、k的基准站A、B、C的双差模糊度整数解为：

式中，左端为双差模糊度整数解，右端为非差模糊度整数解；Δ▽为双差计算因子，N为模糊度，A、B、C为基准站标识，j、k为卫星编号标识。

3.根据权利要求1所述的一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，所述步骤(3)具体步骤为：

根据步骤(2)中计算得到基准站A到卫星k的的非差模糊度为则基准站A的非差相位残差可以用下式计算：

式中，k和A分别代表卫星和接收机，L为相位观测值、b为硬件延迟、c为光速、δt为钟差、λ为波长、N为整周模糊度、ρ为几何距离、T为未模型化的对流层延迟、I为电离层延迟；

令非差未模型化的误差服从距离相关或者空间相关性，则格网点v处的非差误差可由其周围的三个站点A、B、C内插得到：

其中，Δ为单差计算因子，d和e是通过基站的水平坐标计算出来的内插系数。

4.根据权利要求1所述的一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，所述步骤(4)为：

求出格网点的非差误差后，则格网点v处卫星k的非差观测值可由下式计算得到：

式中，为格网点v处卫星k的非差观测值，为通过卫星k广播星历和格网点v处的精确坐标计算的卫星到格网点处的距离并经过固体潮、地球自转的改正；δt_v、b_L,v分别为卫星k的非差模糊度、格网点处的接收机钟差及接收机硬件延迟，其值均可设置为0，则v处的k卫星观测值的可表达为：

同理可得到卫星j的观测方程：

5.根据权利要求1所述的一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，所述步骤(5)中，用户收到格网点处的虚拟观测值后，用户端能保持跨网连续高精度定位解算，其过程为：

令离用户端u最近的格网点为v，用户接收到格网点的观测数据后，对卫星j和k观测值进行星间单差，得到：

用户端u处的非差观测方程可表达为：

对用户端卫星j和卫星k进行星间差分，得到：

对用户站和格网点v处的单差方程再做站间差，得到双差观测方程为：

根据以上方程，可得到用户与格网点的双差模糊度为：

6.根据权利要求1-5所述的一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，如步骤(2)中将选取的非差模糊度基准值设置为0，对基准站A、B、C的卫星j处的非差模糊度造成的偏差为对卫星k的非差模糊度造成的偏差为则根据以上推导过程，可得到用户处的双差模糊度为：

由于步骤(1)中基线AB和基线AC双差模糊度可以被正确固定，所以和项为0，故

该式表明，用户端处的双差模糊度可以固定为整数，且其相对于真值的差异为选择的非差模糊度基准偏差，只要保证选择的非差模糊度基准保持不变，则用户处的双差模糊度即可保持不变，不随着格网点的变化而变化，且不需要主参考站。