[发明专利]一种跨网连续的网络RTK定位服务方法

说明书

本发明公开了一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，包括以下步骤：服务端接入子网基准站观测数据，对基准站间基线进行解算，得到基线双差模糊度整数解；选取非差模糊度基准，将基线双差模糊度整数解还原为各基准站非差模糊度整数解；根据各基准站非差模糊度整数解得到各基准站非差校正数，对非差校正数进行建模，基于事先划分好的格网点信息，得到格网点处的非差校正数；基于格网点处的精确坐标、卫星星历及非差校正数，计算得到格网点处的虚拟观测值；根据用户实时上传的GPS定位信息，选取离用户最近的格网点虚拟观测值发送给用户。本发明解决目前网络RTK定位服务跨网连续算法复杂度高，依赖于高精度的卫星精密产品的问题。

技术领域

本发明涉及GNSS导航定位技术领域，尤其涉及一种跨网连续的网络RTK定位服务方法。

背景技术

目前，作为最成熟、应用最广泛的基于区域参考站网的高精度实时动态定位方法，网络RTK多采用参考站双差残差的形式进行误差改正，它需要在参考站网中选择主参考站，主参考站和其它参考站的观测数据需要进行站星间双差组合。在实际作业过程中流动站会在网络RTK参考站网范围内进行大幅度的移动，频繁的在参考站网范围内变换主参考站是不可避免的，由于服务端不同主参考站的载波相位观测值基准模糊度不一致，导致用户端在主参考站切换前已经固定或充分收敛的模糊度信息在切换后发生变化，用户若继续沿用切换前的模糊度信息或者无法及时获取切换后的正确模糊度信息，则用户的高精度定位结果将发生跳变，且需要一定时间才能重新收敛至高精度定位结果。

现有的改进方式主要分三种，第一种是服务端提供双通道差分数据，提前判断用户是否发生主参考站切换，发生切换前同时发送当前主参考站和邻近参考站生成的差分数据，当用户利用邻近的差分数据达到收敛的定位结果后，停止发送当前主参考站生成的差分数据，并将邻近参考站设置为当前主参考站；第二种是对用户终端RTK算法进行修改，当用户端发生主参考站切换后，用户端利用切换前的差分数据与当前用户的观测数据解算出高精度用户坐标，然后固定坐标反算出用户与当前差分数据的模糊度，或者利用当前的差分数据与切换前的观测数据进行解算，由于用户坐标已经精确解算，可以可快速解出用户模糊度，又由于用户运动过程中未发生周跳的模糊度保持不变，因此可计算出用户当前位置处的模糊度；第三种是对服务端算法进行修改，通过利用高精度卫星轨道、钟差及UPD产品在服务端进行PPP-AR解算得到基准站非差电离层及对流层改正，然后将得到的各项误差改正进行转换得到用户上传的概率位置处的虚拟观测值。

上述方法的缺陷在于：第一种方法，增加了服务端与用户端的通信数据量；第二种方法增加了终端算法的复杂度；第三种算法依赖于高精度的卫星精密产品，包括轨道、钟差和UPD产品等。

发明内容

发明目的：为解决上述问题，本发明提供一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，在不增加用户端和服务端通信数据量及修改用户端定位算法的前提下，解决了用户在跨网切换主参考站时造成的高精度定位不连续的问题，同时不依赖于高精度的卫星精密产品。

技术方案：一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)服务端接入子网基准站观测数据，对基准站间基线进行解算，得到基线双差模糊度整数解；

(2)选取非差模糊度基准，将基线双差模糊度整数解还原为各基准站非差模糊度整数解；

(3)根据各基准站非差模糊度整数解得到各基准站非差校正数，对非差校正数进行建模，基于事先划分好的格网点信息，得到格网点处的非差校正数；

(4)基于格网点处的精确坐标、卫星星历及非差校正数，计算得到格网点处的虚拟观测值；

(5)根据用户实时上传的GPS定位信息，选取离用户最近的格网点虚拟观测值发送给用户，用户收到格网点处的虚拟观测值后，用户端能保持跨网连续高精度定位解算。