[发明专利]采茶机

权利要求书

1.一种采茶机，其特征在于，包括：

行走机构；

机械臂，所述机械臂的第一端与所述行走机构的顶面连接，所述机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，所述机械臂能够伸缩，其中，所述机械臂包括：第一臂，所述第一臂与所述行走机构的顶面连接，且所述第一臂与所述行走机构垂直设置，所述第一臂能够围绕其轴线旋转，所述第一臂能够伸缩；第二臂，所述第二臂与所述第一臂垂直设置并连接，所述第二臂能够伸缩；所述第一臂包括：第一臂节，所述第一臂节与所述行走机构的顶面连接，所述第一臂节能够围绕其轴线旋转；第一电机，所述第一电机设置在所述第一臂节内；第二臂节，所述第二臂节与所述第一臂节套接，所述第二臂节在所述第一电机的带动下能够沿所述第一臂节伸缩；所述第二臂包括：第三臂节，所述第三臂节与所述第二臂节垂直设置并连接；第二电机，所述第二电机设置在所述第三臂节内；第四臂节，所述第四臂节与所述第三臂节套接，所述第四臂节在所述第二电机的带动下能够沿所述第三臂节伸缩；位姿调节机构，所述位姿调节机构与所述第二臂转动连接；所述位姿调节机构包括：第三电机，所述第三电机与所述第四臂节连接；连接件，所述连接件与所述第三电机的转轴连接；一对推杆，两个所述推杆能够伸缩，且每个所述推杆的伸缩量可不相等，每个所述推杆的第一端与所述连接件连接；

采摘机构，所述采摘机构与每个所述推杆的第二端连接；

检测机构，所述检测机构的部分设置在所述机械臂，所述检测机构的剩余部分设置在所述位姿调节机构；

控制器，所述控制器用于根据所述检测机构发送的信号控制所述机械臂和所述位姿调节机构动作。

2.根据权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述检测机构包括：

激光雷达，所述激光雷达设置在所述第一臂，所述激光雷达用于检测所述第一臂与茶树侧面之间的距离；

所述控制器用于根据所述激光雷达发送的信号控制所述第二电机动作。

3.根据权利要求2所述的采茶机，其特征在于，所述检测机构还包括：

超声雷达，所述超声雷达设置在所述连接件的底面，所述超声雷达用于检测所述连接件与茶树表面之间的距离；

所述控制器用于根据所述超声雷达发送的信号控制所述第一电机、所述第三电机以及所述推杆动作。

4.根据权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述采摘机构包括：

固定架，所述固定架与所述推杆连接，所述固定架上设置有刀具；

鼓风组件，所述鼓风组件设置在所述固定架，并与所述刀具平行设置；

通风管道，所述通风管道与所述鼓风组件连接，其中，所述鼓风组件用于将所述刀具采摘的茶叶吹入所述通风管道内。

5.根据权利要求4所述的采茶机，其特征在于，还包括：

收集机构，所述收集机构与所述通风管道连接，所述收集机构设置在所述行走机构上。