[发明专利]采茶机

说明书

本发明涉及采茶机械技术领域，提供一种采茶机。本发明提供的采茶机包括：行走机构；机械臂的第一端与行走机构的顶面连接，机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，机械臂能够伸缩；位姿调节机构与机械臂的第二端转动连接；采摘机构与位姿调节机构连接；检测机构的部分设置在机械臂，检测机构的剩余部分设置在位姿调节机构；控制器用于根据检测机构发送的信号控制机械臂和位姿调节机构动作。本发明提供的采茶机，能够根据检测机构检测的结果实时调节机械臂的长度以及位姿调节机构的角度，进而实时调节采摘机构的高度、横向位置和角度，提高了采摘质量。本发明提供的采茶机可实时调整采摘机构的姿态，适应性强。

技术领域

本发明涉及采茶机械技术领域，尤其涉及一种采茶机。

背景技术

当前，我国大部分茶园仍以人工采摘茶叶，这种采摘方式效率低，劳动强度大，并且伴随着大批农村劳动力涌入城市，给采茶作业带来劳动力短缺、人工成本增加等问题，严重制约了茶业的可持续发展。因此，采茶机械化尤为重要。

近些年，我国的采茶机械逐渐发展，现已有单人采茶机、双人采茶机和跨行自走式采茶机等。采茶机在一定程度上减轻了采茶人员的作业强度，提高了茶叶采摘的效率，从而缩短了采茶周期，增加了经济效益。

然而，现有的采茶机需要驾驶人员对机器进行操纵，长时间的作业会导致驾驶人员疲劳，影响作业质量，同时，茶园中的路面状况复杂、崎岖，采茶机行走时较为颠簸，易产生侧翻的风险，对驾驶员的安全带来了极大的隐患。同时，现有的采茶机适应性较差，在地面坑洼不平或茶树表面形状波动较大时，不能实时调整刀具的高度与姿态，从而不能保证茶叶采摘的质量。

发明内容

本发明提供一种采茶机，用以解决现有技术中采茶机刀具位置不能实时调节的缺陷。

本发明提供一种采茶机，包括：行走机构；机械臂，所述机械臂的第一端与所述行走机构的顶面连接，所述机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，所述机械臂能够伸缩；位姿调节机构，所述位姿调节机构与所述机械臂的第二端转动连接；采摘机构，所述采摘机构与所述位姿调节机构连接；检测机构，所述检测机构的部分设置在所述机械臂，所述检测机构的剩余部分设置在所述位姿调节机构；控制器，所述控制器用于根据所述检测机构发送的信号控制所述机械臂和所述位姿调节机构动作。

根据本发明提供的一种采茶机，所述机械臂包括：第一臂，所述第一臂与所述行走机构的顶面连接，且所述第一臂与所述行走机构垂直设置，所述第一臂能够围绕其轴线旋转，所述第一臂能够伸缩；第二臂，所述第二臂与所述第一臂垂直设置并连接，所述第二臂能够伸缩；其中，所述位姿调节机构与所述第二臂转动连接。

根据本发明提供的一种采茶机，所述第一臂包括：第一臂节，所述第一臂节与所述行走机构的顶面连接，所述第一臂节能够围绕其轴线旋转；第一电机，所述第一电机设置在所述第一臂节内；第二臂节，所述第二臂节与所述第一臂节套接，所述第二臂节在所述第一电机的带动下能够沿所述第一臂节伸缩。

根据本发明提供的一种采茶机，所述第二臂包括：第三臂节，所述第三臂节与所述第二臂节垂直设置并连接；第二电机，所述第二电机设置在所述第三臂节内；第四臂节，所述第四臂节与所述第三臂节套接，所述第四臂节在所述第二电机的带动下能够沿所述第三臂节伸缩；其中，所述第四臂节与所述位姿调节机构转动连接。

根据本发明提供的一种采茶机，所述位姿调节机构包括：第三电机，所述第三电机与所述第四臂节连接；连接件，所述连接件与所述第三电机的转轴连接；推杆，所述推杆能够伸缩，所述推杆的两端分别与所述连接件和所述采摘机构连接。

根据本发明提供的一种采茶机，所述检测机构包括：激光雷达，所述激光雷达设置在所述第一臂，所述激光雷达用于检测所述第一臂与茶树侧面之间的距离；所述控制器用于根据所述激光雷达发送的信号控制所述第二电机动作。