[发明专利]机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人寻路方法，其特征在于，包括：

获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置；

获取所述机器人位置到所述充电座位置的最短路径；

在所述最短路径经过障碍物的情况下，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站；

从所述候选中转站中确定与所述机器人位置对应的第一目标中转站和与所述充电座位置对应的第二目标中转站；

获取从所述第一目标中转站到所述第二目标中转站的所有候选中转路径；将长度最短且不经过障碍物的候选路径作为目标中转路径；

根据所述机器人位置到所述第一目标中转站的路径、所述目标中转路径和所述第二目标中转站到所述充电座位置的路径，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的目标路径。

2.根据权利要求1所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述在所述最短路径经过障碍物的情况下，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站之前，还包括：

判断所述最短路径是否经过障碍物；

在所述最短路径未经过障碍物的情况下，确定所述最短路径为从所述机器人位置到所述充电座位置的目标路径。

3.根据权利要求1所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置之前，还包括：

获取机器人在草坪区域的工作路径，所述充电座位于所述工作路径上；

根据所述工作路径构建栅格地图。

4.根据权利要求1所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站包括：

绘制所述栅格地图的外切矩形，从所述外切矩形的四条边上分别确定一个第一基准点；

将所述外切矩形的一组对边向所述外切矩形的中心偏移第一预设步长，得到两条偏移边；

将两条偏移边与所述栅格地图边缘的四个交点作为第二基准点，将处于同一偏移边的两个第二基准点相向偏移第二预设步长，得到四个第三基准点；

将所述第三基准点作为所述候选中转站。

5.根据权利要求1所述的机器人寻路方法，其特征在于，所有候选中转路径包括：

所述第一目标中转站到所述第二目标中转站的直线路径以及所述第一目标中转站经至少一个其他候选中转站到所述第二目标中转站的路径，所述其他候选中转站是指所述候选中转站中除所述第一目标中转站和所述第二目标中转站以外的候选中转站。

6.根据权利要求1所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述从所述候选中转站中确定与所述机器人位置对应的第一目标中转站和与所述充电座位置对应的第二目标中转站，包括：

确定所述机器人位置到各所述候选中转站的第一移动路径，将长度最短且不经过障碍物的第一移动路径所对应的候选中转站作为第一目标中转站；

确定所述充电座位置到各所述候选中转站的第二移动路径，将长度最短且不经过障碍物的第二移动路径所对应的候选中转站作为第二目标中转站。

7.一种机器人寻路装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置；

第二获取模块，用于获取所述机器人位置到所述充电座位置的最短路径；

第一处理模块，用于在所述最短路径经过障碍物的情况下，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站；从所述候选中转站中确定与所述机器人位置对应的第一目标中转站和与所述充电座位置对应的第二目标中转站；获取从所述第一目标中转站到所述第二目标中转站的所有候选中转路径；将长度最短且不经过障碍物的候选路径作为目标中转路径；根据所述机器人位置到所述第一目标中转站的路径、所述目标中转路径和所述第二目标中转站到所述充电座位置的路径，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的目标路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述最短路径是否经过障碍物；

第二处理模块，用于在所述最短路径未经过障碍物的情况下，确定所述最短路径为从所述机器人位置到所述充电座位置的目标路径。