[发明专利]机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置；获取机器人位置到充电座位置的最短路径；在最短路径经过障碍物的情况下，确定从机器人位置到充电座位置的候选中转站；从候选中转站中确定与机器人位置对应的第一目标中转站和与充电座位置对应的第二目标中转站；获取从第一目标中转站到第二目标中转站的所有候选中转路径；将长度最短且不经过障碍物的候选路径作为目标中转路径；根据机器人位置到第一目标中转站的路径、目标中转路径和第二目标中转站到充电座位置的路径，确定从机器人位置到充电座位置的目标路径。采用本发明，具有运算量小，执行速度快的优点。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术，特别是涉及一种机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在生活场景中割草机器人的运用已逐渐普遍，帮助人们更好的提高工作效率。

现有技术中，机器人寻路方法有很多方式，较为常见的有A*算法和随机无就近原则。

A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。然而，A*算法在搜索空间相对较小时，寻路速度相对较快，但搜索空间相对较大时，计算量庞大，算法寻路速度相对较慢，且易造成内存溢出。

随机无就近原则为机器人在搜索空间里沿某一方向搜索，当遇到障碍物无法躲避时，重新换新的方向搜索路径，此方法寻路时间长，工作效率低。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种机器人寻路方法、装置、设备和存储介质，具有运算量小，执行速度快的优点。

为了解决上述技术问题，本发明的第一方面提供了一种机器人寻路方法，包括：获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置；

获取所述机器人位置到所述充电座位置的最短路径；

在所述最短路径经过障碍物的情况下，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站；

从所述候选中转站中确定与所述机器人位置对应的第一目标中转站和与所述充电座位置对应的第二目标中转站；

获取从所述第一目标中转站到所述第二目标中转站的所有候选中转路径；将长度最短且不经过障碍物的候选路径作为目标中转路径；

根据所述机器人位置到所述第一目标中转站的路径、所述目标中转路径和所述第二目标中转站到所述充电座位置的路径，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的目标路径。

在一个可行的实现方式中，所述在所述最短路径经过障碍物的情况下，确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站之前，还包括：

判断所述最短路径是否经过障碍物；

在所述最短路径未经过障碍物的情况下，确定所述最短路径为从所述机器人位置到所述充电座位置的目标路径。

在一个可行的实现方式中，所述获取栅格地图中机器人的机器人位置和充电座的充电座位置之前，还包括：

获取机器人在草坪区域的工作路径，所述充电座位于所述工作路径上；

根据所述工作路径构建栅格地图。

在一个可行的实现方式中，所述确定从所述机器人位置到所述充电座位置的候选中转站包括：

绘制所述栅格地图的外切矩形，从所述外切矩形的四条边上分别确定一个第一基准点；

将所述外切矩形的一组对边向所述外切矩形的中心偏移第一预设步长，得到两条偏移边；