[发明专利]目标跟随方法及机器人

权利要求书

1.一种目标跟随方法，其特征在于，包括：

获取跟随目标在初始帧图像中的初始深度信息；

获取当前帧图像中人体目标与所述跟随目标之间的目标相似度；

基于所述初始深度信息和所述目标相似度，在所述当前帧图像的人体目标中确定所述跟随目标；

基于所述当前帧图像中所述跟随目标的当前位置信息和当前深度信息，输出目标控制指令，所述目标控制指令用于控制机器人跟随所述跟随目标；

其中，所述初始帧图像包括所述跟随目标，所述初始帧图像和所述当前帧图像为包括深度信息的图像。

2.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述基于所述初始深度信息和所述目标相似度，在所述当前帧图像的人体目标中确定所述跟随目标，包括：

确定所述当前帧图像中所述目标相似度大于目标阈值的M个第一人体目标，M为正整数；

在M等于1的情况下，确定所述第一人体目标为所述跟随目标；

在M大于1的情况下，获取所述M个第一人体目标的深度信息，基于所述M个第一人体目标的深度信息和所述初始深度信息，从所述M个第一人体目标中确定所述跟随目标。

3.根据权利要求2所述的目标跟随方法，其特征在于，在所述基于所述初始深度信息从所述M个第一人体目标中确定所述跟随目标之后，所述方法还包括：

基于所述M个第一人体目标与所述跟随目标之间的所述目标相似度，更新所述目标阈值。

4.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，在所述获取当前帧图像中人体目标与所述跟随目标之间的目标相似度之后，所述方法还包括：

在所述目标相似度小于目标阈值的情况下，基于所述跟随目标的人脸特征信息在所述当前帧图像中确定所述跟随目标；

其中，所述人脸特征信息为从所述初始帧图像中确定出所述跟随目标后获取的。

5.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述初始帧图像中的所述跟随目标通过如下步骤确定：

对所述初始帧图像进行人体目标检测，确定所述初始帧图像中的人体目标区域；

基于所述人体目标区域的关键点信息，从所述人体目标区域中确定第二人体目标；

基于所述第二人体目标的外观特征，确定所述跟随目标。

6.根据权利要求1-5任一项所述的目标跟随方法，其特征在于，所述获取当前帧图像中人体目标与所述跟随目标之间的目标相似度，包括：

获取目标图像序列中所述跟随目标的目标位置信息和目标外观特征，所述目标图像序列包括所述初始帧图像至所述当前帧图像的前一帧图像；

获取所述当前帧图像中人体目标的人体位置信息和人体外观特征；

基于所述目标位置信息、所述目标外观特征、所述人体位置信息和所述人体外观特征，确定所述目标相似度。

7.根据权利要求6所述的目标跟随方法，其特征在于，所述获取目标图像序列中所述跟随目标的目标位置信息和目标外观特征，包括：

将所述前一帧图像中所述跟随目标的位置信息作为目标位置信息；

基于所述目标图像序列中所述跟随目标的外观特征，确定目标外观特征。

8.根据权利要求7所述的目标跟随方法，其特征在于，所述基于所述目标图像序列中所述跟随目标的外观特征，确定目标外观特征，包括：

将所述目标图像序列中为目标姿态的所述跟随目标的外观特征作为目标姿态特征；

将所述当前帧图像的前K帧图像中为非目标姿态的所述跟随目标的外观特征作为非目标姿态特征，K为正整数；

基于所述目标姿态特征和所述非目标姿态特征，确定所述目标外观特征。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，所述机器人本体设有目标跟随装置，所述目标跟随装置用于基于权利要求1-8任一项所述标跟随方法，控制所述机器人本体动作。