[发明专利]目标跟随方法及机器人

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，提供一种目标跟随方法及机器人，该方法包括：获取跟随目标在初始帧图像中的初始深度信息；获取当前帧图像中人体目标与跟随目标之间的目标相似度；基于初始深度信息和目标相似度，在当前帧图像的人体目标中确定跟随目标；基于当前帧图像中跟随目标的当前位置信息和当前深度信息，输出目标控制指令，目标控制指令用于控制机器人跟随该跟随目标；其中，初始帧图像包括跟随目标，初始帧图像和当前帧图像为包括深度信息的图像。该方法通过融合目标相似度和初始深度信息，在当前帧图像中准确地确定出跟随目标，保证机器人对跟随目标进行跟随的正确性和稳定性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及目标跟随方法及机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人逐渐应用于人们日常生活的不同领域，机器人的人体识别与人体跟随功能可以很好的满足人机互动需求，为人们的生产、生活提供多种多样的服务，例如，家庭陪伴、养老照护、医院导诊、餐厅送餐及展厅导览等服务。

目前，控制机器人对目标进行跟随，存在应用场景受限、鲁棒性差等缺陷，机器人的跟随过程容易被打断或出现误跟随现象。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种目标跟随方法，以保证机器人跟随的正确性和稳定性。

根据本申请第一方面实施例的目标跟随方法，包括：

获取跟随目标在初始帧图像中的初始深度信息；

获取当前帧图像中人体目标与所述跟随目标之间的目标相似度；

基于所述初始深度信息和所述目标相似度，在所述当前帧图像的人体目标中确定所述跟随目标；

基于所述当前帧图像中所述跟随目标的当前位置信息和当前深度信息，输出目标控制指令，所述目标控制指令用于控制机器人跟随所述跟随目标；

其中，所述初始帧图像包括所述跟随目标，所述初始帧图像和所述当前帧图像为包括深度信息的图像。

根据本申请实施例的目标跟随方法，通过融合目标相似度和初始深度信息，在当前帧图像中准确地确定出跟随目标，在出现目标丢失、跟随被打断及误跟踪现象时，能够通过跟随目标的初始深度信息进行纠正，保证机器人对跟随目标进行跟随的正确性和稳定性。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述初始深度信息和所述目标相似度，在所述当前帧图像的人体目标中确定所述跟随目标，包括：

确定所述当前帧图像中所述目标相似度大于目标阈值的M个第一人体目标，M为正整数；

在M等于1的情况下，确定所述第一人体目标为所述跟随目标；

在M大于1的情况下，获取所述M个第一人体目标的深度信息，基于所述M个第一人体目标的深度信息和所述初始深度信息，从所述M个第一人体目标中确定所述跟随目标。

根据本申请的一个实施例，在所述基于所述初始深度信息从所述M个第一人体目标中确定所述跟随目标之后，所述方法还包括：

基于所述M个第一人体目标与所述跟随目标之间的所述目标相似度，更新所述目标阈值。

根据本申请的一个实施例，在所述获取当前帧图像中人体目标与所述跟随目标之间的目标相似度之后，所述方法还包括：

在所述目标相似度小于目标阈值的情况下，基于所述跟随目标的人脸特征信息在所述当前帧图像中确定所述跟随目标；

其中，所述人脸特征信息为从所述初始帧图像中确定出所述跟随目标后获取的。

根据本申请的一个实施例，所述初始帧图像中的所述跟随目标通过如下步骤确定：