[发明专利]基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，包括：

获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；

基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；

根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；

基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；

根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；

构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

2.如权利要求1所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号，包括：

基于所述拆楼平台的通信通道激活所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂；

响应所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂的对应信号，并基于响应信号的路径确定所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的相对位置；

获取所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬运臂的重心位置；

基于所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬运臂的重心位置动态构建三角形态；

根据所述三角形态调整所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的协同动作。

3.如权利要求2所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置，包括：

捕获所述楼层的平面图，并构建高度示意图；

将所述升降臂的在位信号暴露于所述高度示意图；

定格所述升降臂的在位信号，并测算所述升降臂的在位信号相对于所述高度示意图中相邻的两边界的第一距离和第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；

基于所述拆楼平台相对于楼层的位置调控所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数；

以所述拆卸臂的动作系数为基数，维持所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数之间的比值。

4.如权利要求3所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务，包括：

根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置确定所述拆楼平台的工作高度；

基于所述工作高度的范围测算所述拆楼平台的工作面积；

根据所述工作面积调控所述拆楼平台的第一拆卸任务，其中，所述第一拆卸任务为各楼层任务列表中集中度较高的任务；

分拆所述第一拆卸任务，并基于所述第一拆卸任务标记楼层中所述拆卸臂的对应的工作起点和工作轨迹；

基于所述工作轨迹定位所述搬运臂的触发区间，所述搬运臂监控所述拆卸臂的拆卸进度；

根据所述拆卸臂的拆卸进度调控所述搬运臂的搬运进度。

5.如权利要求4所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务，包括：

触发所述第一拆卸任务的可调控程序，并激活处于所述第一拆卸任务中所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂的机动性；

获取所述升降臂的性能参数、所述拆卸臂的性能参数、所述搬运臂的性能参数；

将所述升降臂的性能参数、所述拆卸臂的性能参数、所述搬运臂的性能参数进行对比，并确定所述升降臂、所述拆卸臂和所述搬运臂的性能优先级；

预估所述升降臂的工作量、所述拆卸臂的工作量、所述搬运臂的工作量，并结合所述优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务，其中，所述第二拆卸任务为根据所述拆卸臂的工作量调控所述升降臂的工作量和所述搬运臂的工作量，并且基于所述拆卸臂的工作进度调控所述升降臂的协助程度和所述搬运臂的协助程度。