[发明专利]车载传感器系统以及车载传感器系统的数据生成方法

说明书

本发明涉及车载传感器系统及其数据生成方法。车载传感器系统包括：周边传感器，具有能相对于固定于车辆的车身的托架拆装的壳体、被壳体支承并输出感测数据的感测部以及存储有跟感测部相对于壳体的实际的位置和姿势与感测部相对于壳体的预先确定的设计上的正规的位置和姿势的偏差量相应的第一数据的第一存储部；第二存储部，被配置为能存储跟壳体相对于车身的实际的位置和姿势与壳体相对于车身的预先确定的设计上的正规的位置和姿势的偏差量相应的第二数据；以及校正部，基于第一数据和第二数据来校正从感测部输出的感测数据，由此生成被预计为在假定为感测部以正规的姿势固定于设计上的正规的位置的情况下该感测部会输出的数据并输出该数据。

技术领域

本发明涉及输出表示车辆的周边的物标、白线等车辆的周边的感测范围内的状况的感测数据的车载传感器系统以及应用于车载传感器系统的数据生成方法。

背景技术

以往，已知一种感测本车辆的周边的物标并输出表示该感测结果的数据的车载传感器系统(以下，称为“以往装置”。)(参照下述专利文献1。)。从车载传感器系统输出的数据被供给至车辆的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置基于从车载传感器系统供给的数据来识别车辆的周围的状况(例如，车辆与物标的位置关系)，并根据该识别结果来执行驾驶辅助。

以往装置包括周边传感器(例如，摄像机传感器)。周边传感器固定于车身的预先决定的部位。周边传感器包括感测部(例如，由透镜(lens)、图像传感器等构成的拍摄部)和控制部(例如，图像处理部)。感测部感测以从该周边传感器的规定的点(例如，透镜的中央部)向规定方向延伸的轴为基准而决定的感测范围内的物标，并输出表示该感测结果的感测数据(以下，称为“原始数据”。)。

一般而言，驾驶辅助装置(驾驶辅助装置的控制程序)以被供给在组装于车身的周边传感器的感测部的位置和姿势与正规的位置和姿势一致的状态下获取到的数据为前提而设计出。因此，在周边传感器的感测部的位置和姿势中的任一方或两方与正规的位置和姿势不同的情况下，若原样使用感测部的感测数据，则驾驶辅助装置无法准确地识别车辆的周围的状况。因此，以往装置被配置为如下所述。

首先，在车辆的生产工厂中，在周边传感器固定于车辆的状态下，使用规定的检具(目标板(target board))来测定该周边传感器的当前的位置和姿势与正规的位置和姿势的偏离量。然后，将与该测定结果对应的调整值存储于被设为与周边传感器分体的存储装置。以下，将该作业称为“传感器校准”。在传感器校准结束后，控制部基于存储于所述存储装置的调整值来校正原始数据，生成被预计为在周边传感器的位置和姿势与正规的位置和姿势一致的情况下会得到的数据，并将该数据供给至驾驶辅助装置。

再者，周边传感器组装于固定于车身的预先决定的部位的托架。在托架向车身的组装作业中，托架的位置和姿势会产生误差。即，车身上的托架的位置和姿势按每台车辆而不同。由此，组装于托架的周边传感器的位置和姿势也按每台车辆而不同。因此，在生产车辆时，在将周边传感器组装于托架时，必然需要传感器校准。

在车辆从生产工厂出厂之后周边传感器发生故障而被更换了的情况下，该更换后的周边传感器的控制部读出在生产车辆时被测定并被存储于存储装置的调整值。然后，控制部基于所述读出的调整值来校正原始数据。如此，根据以往装置，在周边传感器被更换了时，无需实施传感器校准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020－131818号公报