[发明专利]吊舱安装平台的控制方法

权利要求书

1.一种吊舱安装平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法适用于吊舱安装平台，所述吊舱安装平台包括：顶升平台（1）、两个提升油缸组件（2）和两个横移油缸组件（3），所述提升油缸组件（2）和所述横移油缸组件（3）一一对应，所述提升油缸组件（2）的第一端与对应的所述横移油缸组件（3）枢接，所述提升油缸组件（2）的第二端与所述顶升平台（1）枢接，且两个所述提升油缸组件（2）分别位于所述顶升平台（1）的相对两侧边处；

所述控制方法包括：

接收横倾指令，所述横倾指令包括所述顶升平台（1）的横倾角度和横倾方向；

确定所述横倾角度与横移位移值之间的分段函数关系，所述分段函数关系满足以下关系式：

其中，△An为在第n段分段函数中，所述顶升平台（1）的横倾角度，Kn为在第n段分段函数中的斜率，△S为所述横移油缸组件（3）的横移位移值，hn为在第n段分段函数中的常数；

根据所述横倾角度和所述分段函数关系，计算得到对应的所述横移位移值；

确定所述横移位移值与提升位移值之间的函数关系，所述横移位移值与所述提升位移值之间的函数关系满足以下关系式：

其中，△D为所述提升油缸组件（2）的提升位移值，B为所述顶升平台（1）的沿X轴方向的长度值，△S为所述横移油缸组件（3）的横移位移值，C为所述提升油缸组件（2）的未伸长时的长度值，△An为在第n段分段函数中，所述顶升平台（1）的横倾角度；

根据所述横移位移值和所述提升位移值之间函数关系，计算得到所述提升位移值；

根据所述提升位移值和所述横移位移值，驱动对应的一个所述提升油缸组件（2）和一个所述横移油缸组件（3）同步移动，使得所述顶升平台（1）横倾。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述提升位移值和所述横移位移值，驱动对应的一个所述提升油缸组件（2）和一个所述横移油缸组件（3）同步移动，使得所述顶升平台（1）横倾，包括：

实时监测所述提升油缸组件（2）的提升速度值和所述横移油缸组件（3）的横移速度值；

实时调节所述提升速度值和所述横移速度值，使所述提升速度值与所述横移速度值的比值，始终等于所述提升位移值与所述横移位移值的比值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述提升油缸组件（2）包括两个提升油缸（21）；

所述根据所述提升位移值和所述横移位移值，驱动对应的一个所述提升油缸组件（2）和一个所述横移油缸组件（3）同步移动，使得所述顶升平台（1）横倾，还包括：

实时监测两个所述提升油缸（21）之间的提升位移差阈值；

如果两个所述提升油缸（21）之间的位移差超过提升位移差阈值，则所述提升位移值较大的所述提升油缸（21）停下来，所述提升位移值较小的所述提升油缸（21）继续移动；

如果两个所述提升油缸（21）之间的位移差没有超过所述提升位移差阈值，则两个所述提升油缸（21）继续移动。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述横移油缸组件（3）包括两个横移油缸（31）；

所述根据所述提升位移值和所述横移位移值，驱动对应的一个所述提升油缸组件（2）和一个所述横移油缸组件（3）同步移动，使得所述顶升平台（1）横倾，还包括：

实时监测两个所述横移油缸（31）之间的横移位移差阈值；

如果两个所述横移油缸（31）之间的位移差超过横移位移差阈值，则所述横移位移值较大的所述横移油缸（31）停下来，所述横移位移值较小的所述横移油缸（31）继续移动；

如果两个所述横移油缸（31）之间的位移差没有超过所述横移位移差阈值，则两个所述横移油缸（31）继续移动。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述吊舱安装平台包括纵倾平台（4）和纵倾油缸组件（5）；

所述纵倾平台（4）的一端与所述顶升平台（1）铰接，所述纵倾平台（4）的另一端与所述纵倾油缸组件（5）铰接；

所述控制方法还包括：

接收纵倾指令，所述纵倾指令包括所述纵倾平台（4）的纵倾角度；

根据所述纵倾指令，驱动所述纵倾油缸组件（5）移动，使得所述纵倾平台（4）纵倾。