[发明专利]吊舱安装平台的控制方法

说明书

本公开提供了一种吊舱安装平台的控制方法，属于海洋平台领域。控制方法适用于吊舱安装平台，吊舱安装平台包括：顶升平台、两个提升油缸组件和两个横移油缸组件，提升油缸组件的第一端与对应的横移油缸组件枢接，提升油缸组件的第二端与顶升平台枢接，且两个提升油缸组件分别位于顶升平台的相对两侧边处；控制方法包括：接收横倾指令，横倾指令包括顶升平台的横倾角度和横倾方向；根据横倾指令，计算得到提升油缸组件的提升位移值和横移油缸组件的横移位移值；根据提升位移值和横移位移值，驱动对应的一个提升油缸组件和一个横移油缸组件同步移动，使得顶升平台横倾。本公开可以满足吊舱安装的高精准需求。

技术领域

本公开属于海洋平台领域，特别涉及一种吊舱安装平台的控制方法。

背景技术

吊舱安装平台用于实现对于吊舱的承载，从而辅助安装吊舱。

相关技术中，吊舱安装平台内配置有多个油缸，通过控制油缸伸缩，能够具有提升、横移和纵移的功能，从而带动吊舱在这三个方向上移动。

然而，仅通过上述三个方向的移动，无法满足更为精准的安装需求。

发明内容

本公开实施例提供了一种吊舱安装平台的控制方法，可以满足吊舱安装的高精准需求。所述技术方案如下：

本公开实施例提供了一种吊舱安装平台的控制方法，所述控制方法适用于吊舱安装平台，所述吊舱安装平台包括：顶升平台、两个提升油缸组件和两个横移油缸组件，所述提升油缸组件和所述横移油缸组件一一对应，所述提升油缸组件的第一端与对应的所述横移油缸组件枢接，所述提升油缸组件的第二端与所述顶升平台枢接，且两个所述提升油缸组件分别位于所述顶升平台的相对两侧边处；

所述控制方法包括：

接收横倾指令，所述横倾指令包括所述顶升平台的横倾角度和横倾方向；

根据所述横倾指令，计算得到所述提升油缸组件的提升位移值和所述横移油缸组件的横移位移值；

根据所述提升位移值和所述横移位移值，驱动对应的一个所述提升油缸组件和一个所述横移油缸组件同步移动，使得所述顶升平台横倾。

在本公开的一种实现方式中，所述根据所述横倾指令，计算得到所述提升油缸组件的提升位移值和所述横移油缸组件的横移位移值，包括：

确定所述横倾角度与所述横移位移值之间的分段函数关系；

根据所述横倾角度和所述分段函数关系，计算得到对应的所述横移位移值；

确定所述横移位移值与所述提升位移值之间的函数关系；

根据所述横移位移值和所述提升位移值之间函数关系，计算得到所述提升位移值。

在本公开的另一种实现方式中，所述分段函数关系满足以下关系式：

ΔAn＝Kn*ΔS+hn

其中，△An为在第n段分段函数中，所述顶升平台的横倾角度，Kn为在第n段分段函数中的斜率，△S为所述横移油缸组件的横移位移值，hn为在第n段分段函数中的常数。

在本公开的又一种实现方式中，所述横移位移值与所述提升位移值之间的函数关系满足以下关系式：

其中，△D为所述提升油缸组件的提升位移值，B为所述顶升平台的沿X轴方向的长度值，△S为所述述横移油缸组件的横移位移值，C为所述提升油缸组件的未伸长时的长度值，△An为在第n段分段函数中，所述顶升平台的横倾角度。

在本公开的又一种实现方式中，所述根据所述提升位移值和所述横移位移值，驱动对应的一个所述提升油缸组件和一个所述横移油缸组件同步移动，使得所述顶升平台横倾，包括：