[发明专利]一种机械臂及巡检机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

机械臂本体，所述机械臂本体包括固定端、活动端和驱动臂体，所述驱动臂体连接于所述固定端和所述活动端之间，且所述驱动臂体用于所述活动端相对固定端运动；

局放检测装置，所述局放检测装置安装于所述活动端上，且所述局放检测器用于检测配电柜的局放；

第一操作器，所述第一操作器安装于所述活动端上，且所述第一操作器用于操作配电柜的断路器的闭合或断开；

视觉定位器，所述视觉定位器安装于所述活动端上，所述视觉定位器分别用于所述局放检测器工作时的定位和所述第一操作器工作时的定位。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述局放检测装置包括局放检测模块和弹性组件，所述局放检测模块通过所述弹性组件与所述活动端弹性连接。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述活动端设有滑轨，所述局放检测模块包括与所述滑轨配合的滑块和安装于所述滑块上的局放检测组件，所述滑轨与所述活动端固定连接，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述弹性组件弹性连接于所述滑块与所述活动端之间。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述弹性组件包括固定件、导向杆、弹簧以及连接件，所述固定件与所述活动端连接，所述导向杆的一端与所述连接件固定连接、另一端朝向所述固定件延伸，所述弹簧套设于所述导向杆外且所述弹簧的两端分别连接所述固定件与所述连接件，所述连接件与所述滑块连接。

5.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述局放检测组件包括套筒和传感器，所述套筒包括第一端部、与所述第一端部间隔相对设置的第二端部和从所述第一端部延伸至所述第二端部的侧筒壁，所述第一端部和部分所述侧筒壁与所述滑块连接，所述第二端部悬于所述滑块外，所述传感器设置在所述第二端部。

6.如权利要求1-5任一项所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括固定架，所述固定架包括第一板架、第二板架、第三板架、第四板架，所述第一板架与所述臂体的所述活动端连接，所述第二板架与所述第一板架间隔相对设置，所述第三板架与所述第四板架间隔相对设置且连接于所述第一板架和所述第二板架的两端，所述局放检测装置与所述第三板架连接，所述第一操作器与所述第四板架连接，所述视觉定位器与所述活动端连接。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一操作器包括扳手、弹性联轴器、弹性连接模块、第一驱动源，所述第一驱动源与所述第四板架连接，所述弹性连接模块的一端受所述第一驱动源的驱动，所述弹性连接模块的另一端与所述弹性联轴器连接，所述扳手连接在所述弹性联轴器上，所述扳手远离所述弹性联轴器的一端用于与断路器相匹配。

8.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括第二操作器，所述第二操作器与所述第二板架连接，所述第二操作器用于操作配电柜的旋钮开关。

9.如权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第二操作器包括夹爪和第二驱动源，所述夹爪包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部相对设置，所述第二驱动源与所述第二板架连接并与所述第一夹持部、所述第二夹持部连接，且所述第二驱动源用于驱动所述第一夹持部与所述第二夹持部相向运动或驱动所述第一夹持部与所述第二夹持部相背运动。

10.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括开关弹性模块，所述开关弹性模块包括开关连接件和弹性开关，所述开关连接件与所述第一板架连接，所述弹性开关与所述开关连接件连接，所述弹性开关用于操作配电柜的空气开关。

11.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括按钮电动模块，所述按钮电动模块包括按钮压头和第三驱动源，所述第三驱动源与所述第二板架连接，所述第三驱动源用于驱动所述按钮压头的伸入或伸出，所述按钮压头用于操作配电柜中的按键。