[发明专利]一种机械臂及巡检机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，公开了一种机械臂及巡检机器人，机械臂包括机械臂本体、局放检测装置、第一操作器和视觉定位器；机械臂本体包括固定端、活动端和驱动臂体，驱动臂体连接于固定端和活动端之间，且驱动臂体用于活动端相对固定端运动；局放检测装置安装于活动端上，且局放检测器用于检测配电柜的局放；第一操作器安装于活动端上，且第一操作器用于操作配电柜的断路器的闭合或断开；第一操作器安装于活动端上，视觉定位器分别用于局放检测器工作时的定位和手车第一操作器工作时的定位。本发明通过在机械臂的活动端安装有局放检测装置、第一操作器和视觉定位器来提高机械臂在操作配电柜的功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂及巡检机器人。

背景技术

传统技术提供的一种巡检机器人，应用在配电柜中，该巡检机器人包括自动导引车和设于自动导引车上的机械臂，机械臂远离自动导引车的端部为活动端，活动端设有一个功能执行部件，该功能执行部件用于对配电柜进行操作或者检测。这种传统技术的巡检机器人，在具体应用中存在以下不足之处，由于功能执行部件只有一个，所以其只能对配电柜进行单一的处理功能，如对配电柜执行单一动作的操作功能或者对配电柜执行单一的检测功能。在配电间等比较复杂的场合下，不具有普适性的特点，多种操作环境下，需要多台机器人共同部署。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种机械臂，其旨在解决机械臂活动端执行功能单一的技术问题。

为达到上述目的，本发明提供的方案是：一种机械臂，包括：机械臂本体、局放检测装置、第一操作器和视觉定位器，所述机械臂本体包括固定端、活动端和驱动臂体，所述驱动臂体连接于所述固定端和所述活动端之间，且所述驱动臂体用于所述活动端相对固定端运动；所述局放检测装置安装于所述活动端上，且所述局放检测器用于检测配电柜的局放；所述第一操作器安装于所述活动端上，且所述第一操作器用于操作配电柜的断路器的闭合或断开；所述视觉定位器安装于所述活动端上，所述视觉定位器分别用于所述局放检测器工作时的定位和所述第一操作器工作时的定位。

可选地，所述局放检测装置包括局放检测模块和弹性组件，所述局放检测模块通过所述弹性组件与所述活动端弹性连接。

可选地，所述活动端设有滑轨，所述局放检测模块包括与所述滑轨配合的滑块和安装于所述滑块上的局放检测组件，所述滑轨与所述活动端固定连接，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述弹性组件弹性连接于所述滑块与所述活动端之间。

可选地，所述弹性组件包括固定件、导向杆、弹簧以及连接件，所述固定件与所述活动端连接，所述导向杆的一端与所述连接件固定连接、另一端朝向所述固定件延伸，所述弹簧套设于所述导向杆外且所述弹簧的两端分别连接所述固定件与所述连接件，所述连接件与所述滑块连接。

可选地，所述局放检测组件包括套筒和传感器，所述套筒包括第一端部、与所述第一端部间隔相对设置的第二端部和从所述第一端部延伸至所述第二端部的侧筒壁，所述第一端部和部分所述侧筒壁与所述滑块连接，所述第二端部悬于所述滑块外，所述传感器设置在所述第二端部。

可选地，所述机械臂还包括固定架，所述固定架包括第一板架、第二板架、第三板架、第四板架，所述第一板架与所述臂体的所述活动端连接，所述第二板架与所述第一板架间隔相对设置，所述第三板架与所述第四板架间隔相对设置且连接于所述第一板架和所述第二板架的两端，所述局放检测装置与所述第三板架连接，所述第一操作器与所述第四板架连接，所述视觉定位器与所述活动端连接。

可选地，所述第一操作器包括扳手、弹性联轴器、弹性连接模块、第一驱动源，所述第一驱动源与所述第四板架连接，所述弹性连接模块的一端受所述第一驱动源的驱动，所述弹性连接模块的另一端与所述弹性联轴器连接，所述扳手连接在所述弹性联轴器上，所述扳手远离所述弹性联轴器的一端用于与断路器相匹配。

可选地，所述机械臂还包括第二操作器，所述第二操作器与所述第二板架连接，所述第二操作器用于操作配电柜的旋钮开关。