[发明专利]一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法

权利要求书

1.一种多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，包括安装座，所述安装座的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂以及位于多个所述夹持臂之间的拍摄相机，所述夹持臂的上端与所述安装座相铰接，所述安装座上贯穿设置有多个一一对应驱动所述夹持臂转动的纵向杆；所述安装座的上表面设置有离合盘和驱动所述离合盘升降的升降单元，所述离合盘上设置有与所述纵向杆一一对应的活动叉和带动所述活动叉横移的横移气缸；所述纵向杆的上端的侧表面上设置有与所述活动叉配合的叉槽；所述夹持臂的下端设置有吸盘，所述安装座上还设置有控制主机和抽真空单元，所述抽真空单元上设置有独立的与所述吸盘一一对应的抽气管路；所述控制主机依据所述拍摄相机的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制所述抽真空单元、所述横移气缸以及所述升降单元运行。

2.根据权利要求1所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述夹持臂的外侧表面滑动设置有滑动块，所述滑动块与所述纵向杆的下端铰接；所述安装座上贯穿设置有对所述纵向杆导向的轴套。

3.根据权利要求1所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述安装座的上表面设置有多个导向轴，所述离合盘上设置有多个与所述导向轴配合的导向套。

4.根据权利要求3所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述升降单元包括设置在所述安装座上的伺服电机，所述伺服电机的活动端同轴连接有螺杆；所述离合盘上穿设有与所述螺杆配合的螺纹帽。

5.根据权利要求3所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，多个所述导向轴上端连接有与外界进行连接的连接座。

6.根据权利要求1-5任一所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述安装座上设置有检测所述离合盘下降位置的位置传感器。

7.根据权利要求1-5任一所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，所述叉槽呈环形。

8.一种多点吸附式机械手夹爪夹持方法，应用于如权利要求1-7任一所述的多点吸附式机械手夹爪，其特征在于，实现方法如下：

夹持前，先通过拍摄相机对待夹持物体进行拍照，控制主机依据拍摄画面识别确定待夹持物体的侧表面分布情况以及夹持臂与待夹持物体的侧表面的对应情况，确定夹持使用的多个夹持臂并进行标记；

控制主机控制与被标记的夹持臂对应的横移气缸运行，带动活动叉横移叉入到纵向杆的叉槽内，活动叉叉入到位后控制主机控制升降单元运行带动离合盘下降，多个纵向杆同步下行推动被标记的多个夹持臂对待夹持物体进行夹持，吸盘贴合待夹持物体侧表面；

控制主机控制抽真空单元运行对与被标记的夹持臂对应的抽气管路进行抽真空，使得吸盘吸附待夹持物体侧表面，完成吸附夹持动作。