[发明专利]一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法

说明书

本发明涉及多点吸附式机械手夹爪，包括安装座，安装座的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂以及拍摄相机，夹持臂的上端与安装座相铰接，安装座上贯穿设置有多个纵向杆；安装座的上表面设置有离合盘和升降单元，离合盘上设置有活动叉和横移气缸；纵向杆的上端的侧表面上设置有叉槽；夹持臂的下端设置有吸盘，安装座上还设置有控制主机和抽真空单元；控制主机依据拍摄相机的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制抽真空单元、横移气缸以及升降单元运行；依靠拍照获取物体侧表面的情况后选定相应夹爪进行离合控制夹持，同时还利用吸盘来提升对物体侧表面夹持时的适应性，使得本申请的机械手夹爪具有极佳的适应性，适宜批量化生产。

技术领域

本发明涉及机械手夹爪技术领域，更具体地说，涉及一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法。

背景技术

机械手夹爪用于对物体进行夹持，在众多领域均存在广泛应用；目前，对于存在多个侧表面的物体夹持时，大都需要采用定制形状的机械手夹爪，该类夹爪通常难以适用于其他产品，当生产的数量较少时会使得成本会很大，需要一种适应性强的机械手夹爪以降低生产成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种多点吸附式机械手夹爪及夹持方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

构造一种多点吸附式机械手夹爪，其中，包括安装座，所述安装座的下表面呈环形分布设置有多个弧形的夹持臂以及位于多个所述夹持臂之间的拍摄相机，所述夹持臂的上端与所述安装座相铰接，所述安装座上贯穿设置有多个一一对应驱动所述夹持臂转动的纵向杆；所述安装座的上表面设置有离合盘和驱动所述离合盘升降的升降单元，所述离合盘上设置有与所述纵向杆一一对应的活动叉和带动所述活动叉横移的横移气缸；所述纵向杆的上端的侧表面上设置有与所述活动叉配合的叉槽；所述夹持臂的下端设置有吸盘，所述安装座上还设置有控制主机和抽真空单元，所述抽真空单元上设置有独立的与所述吸盘一一对应的抽气管路；所述控制主机依据所述拍摄相机的拍摄数据，获取待夹持物体的侧表面情况，控制所述抽真空单元、所述横移气缸以及所述升降单元运行。

本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述夹持臂的外侧表面滑动设置有滑动块，所述滑动块与所述纵向杆的下端铰接；所述安装座上贯穿设置有对所述纵向杆导向的轴套。

本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述安装座的上表面设置有多个导向轴，所述离合盘上设置有多个与所述导向轴配合的导向套。

本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述升降单元包括设置在所述安装座上的伺服电机，所述伺服电机的活动端同轴连接有螺杆；所述离合盘上穿设有与所述螺杆配合的螺纹帽。

本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，多个所述导向轴上端连接有与外界进行连接的连接座。

本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述安装座上设置有检测所述离合盘下降位置的位置传感器。

本发明所述的多点吸附式机械手夹爪，其中，所述叉槽呈环形。

一种多点吸附式机械手夹爪夹持方法，应用于如上述的多点吸附式机械手夹爪，其实现方法如下：

夹持前，先通过拍摄相机对待夹持物体进行拍照，控制主机依据拍摄画面识别确定待夹持物体的侧表面分布情况以及夹持臂与待夹持物体的侧表面的对应情况，确定夹持使用的多个夹持臂并进行标记；

控制主机控制与被标记的夹持臂对应的横移气缸运行，带动活动叉横移叉入到纵向杆的叉槽内，活动叉叉入到位后控制主机控制升降单元运行带动离合盘下降，多个纵向杆同步下行推动被标记的多个夹持臂对待夹持物体进行夹持，吸盘贴合待夹持物体侧表面；

控制主机控制抽真空单元运行对与被标记的夹持臂对应的抽气管路进行抽真空，使得吸盘吸附待夹持物体侧表面，完成吸附夹持动作。