[发明专利]车辆控制装置以及车辆在审
| 申请号： | 202210145127.7 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114954450A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 糟谷贤太郎;德永裕之 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20;B60W30/09 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;孙明轩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 装置 以及 | ||
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
摄像头，其搭载于车辆，拍摄所述车辆的前方图像；
学习部，其从由所述摄像头拍摄的图像中学习车道内的本车的行驶线路；和
车辆控制部，其在产生基于外界干扰的横摆率时，以向学习过的所述行驶线路返回的方式进行控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在车道中，从行驶宽度的中央起具有规定宽度的范围被设定为学习范围，该学习范围以外的范围被设定为非学习范围，
所述学习部对于所述非学习范围不进行所述行驶线路的学习。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制部不进行所述行驶线路的学习，
在所述车辆行驶于所述非学习范围且驾驶员没有操纵转向的状态下，以向所述学习范围R1的端部返回的方式进行控制。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述学习部以驾驶员没有操舵作为条件来学习所述行驶线路。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆向学习过的所述行驶线路返回时，所述车辆中的以横摆角的控制为起因的转舵力的增益根据所述车辆的行进方向相对于所述行驶线路所成的角度而设定。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述车辆向学习过的所述行驶线路返回时，所述车辆中的以所述车辆的横偏差控制为起因的转舵力的增益根据车道和所述车辆的横位置的偏差而变化。
7.一种车辆，其特征在于，
搭载有权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置。
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