[发明专利]车辆控制装置以及车辆

说明书

本发明的课题位于，在驾驶辅助技术中实现稳定的行驶。车辆控制装置的特征在于，具有：摄像头(201)，其搭载于车辆，拍摄车辆的前方图像；学习部(111)，其从由摄像头(201)拍摄的图像中学习车道内的本车的行驶线路；和车辆控制部(112)，其在发生基于外界干扰的横摆率时，以向学习过的行驶线路返回的方式进行控制。另外，特征在于，在车道中，从行驶宽度的中央起具有规定宽度的范围被设定为学习范围，该学习范围以外的范围被设定为非学习范围，学习部(111)对于非学习范围不进行行驶线路的学习。

技术领域

本发明涉及进行驾驶辅助的车辆控制装置以及车辆的技术。

背景技术

车道保持辅助等是基于车载摄像头信息以使车辆能够维持车道内行驶的方式对操舵类部件施加转矩、由此辅助驾驶的系统。

例如，在专利文献1中公开了如下技术，其运算车辆相对于沿着行驶道路的基准线的当前横摆角，去除以该当前横摆角为起因的注视点变化成分，运算车辆的横摆率。在专利文献1中公开了通过这样做，取消基于驾驶员的操舵操作产生的横摆率而仅提取基于横风、路面的凹凸等外界干扰产生的相对横摆率成分。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4295138号说明书

发明内容

在此，在专利文献1中记载了在产生了基于外界干扰的相对横摆率之后进行将该横摆率抵消的控制。但是，在专利文献1所公开的技术中，通过由抵消之前的横摆率所产生的横摆角而导致车辆相对于外界干扰发生前的行驶线路在不同方向上行驶。

另外，在专利文献1所述的技术中，即使在将因外界干扰等产生的横摆率抵消之后，也会在与外界干扰发生前的行驶线路不同的行驶线路内行驶。

本发明是鉴于这样的背景而做出的，本发明的课题为，在驾驶辅助技术中实现稳定的行驶。

为了解决上述课题，本发明的车辆控制装置的其特征在于，具有：摄像头，其搭载于车辆，拍摄所述车辆的前方图像；学习部，其从由所述摄像头拍摄的图像中学习车道内的本车的行驶线路；和车辆控制部，其在产生基于外界干扰的横摆率时，以向学习过的所述行驶线路返回的方式进行控制。

其他解决方案在实施方式中适当记载。

发明效果

根据本发明，能够在驾驶辅助技术中实现稳定的行驶。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的图。

图2是表示本实施方式中的学习处理的具体例的图。

图3是表示学习条件的成立·不成立的表。

图4是说明“OK条件”的图。

图5是作为时序图来表示学习条件的成立·不成立的图。

图6是表示在非学习范围内没有进行行驶线路的学习的情况下的车辆的控制的图。

图7是表示在车道的全范围内进行行驶线路的学习的情况下的车辆的控制的图。

图8是表示车辆控制的图。

图9是表示车辆的横摆角与横摆率控制量的关系的图。

图10是表示相对于学习行驶线路的横位置偏差、和横摆率控制增益的关系的图。

图11是表示本实施方式中的学习部进行的处理的顺序的图。

图12是表示本实施方式中的车辆控制部进行的处理的顺序的图。

附图标记说明

1行驶控制装置(车辆控制装置)