[发明专利]一种云服务平台、协同调度方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种云服务平台、协同调度方法、装置及系统，其中协同调度方法包括：获取当前子区间信息；根据当前子区间信息得到当前子区间的作业内容和在当前子区间中作业的每个车辆的能力信息；根据作业内容和每个车辆的能力信息选取出与当前子区间相对应的当前哨兵车辆；根据作业内容确定与当前子区间相对应的当前作业约束条件；将当前作业约束条件发送至当前哨兵车辆。对于同一作业的不同子作业区间可以选取不同的哨兵车辆来充当边缘服务器，并且无需每辆工程车辆都具备环境感知融合、行为决策规划、多机协同调度能力，由于对各个子区间授权不同的哨兵车辆进行最优调度，可以使得整个作用的调度综合效果是最优的。

技术领域

本发明涉及集群作业技术领域，具体涉及一种云服务平台、协同调度方法、装置及系统。

背景技术

无人集群作业是在系统的协同调度下完成多工种多设备的联合作业。当前无人集群作业的解决方案大多是车云协同(如图1)，即工程车辆—云端服务器，或者车边云协同(如图2)，即工程车辆—边缘服务器—云端服务器。

当采用车云协同时，若每一辆工程车辆都具备无人作业要求的环境感知融合、行为决策规划、多机协同调度能力则每辆工程车辆都需搭载大量传感器和高性能计算平台，会导致运营成本增加。

当采用车边云协同时，包括自动驾驶在内的工程车辆无人集群作业的协同调度，需要大量算力。若将算力放在云端，则大量设备直连云端，云计算数据量大，会造成服务器压力大，一旦云端服务器崩溃，则会导致所有设备不可用。若车云之间设置边缘服务器，则会增加边缘服务器部署和设备成本，且边缘服务器崩溃，也会造成其所连接的设备不可用，对于大范围作业区域的边缘服务器回收和移动也是一个大的难点。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种云服务平台、协同调度方法、装置及系统，以解决当采用车云协同时，运营成本增加的问题，或者当采用车边云协同时，边缘服务器回收和移动的困难的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种协同调度方法，应用于云服务平台，包括以下步骤：获取当前子区间信息；根据所述当前子区间信息得到当前子区间的作业内容和在所述当前子区间中作业的每个车辆的能力信息；根据所述作业内容和所述每个车辆的能力信息选取出与所述当前子区间相对应的当前哨兵车辆；根据所述作业内容确定与所述当前子区间相对应的当前作业约束条件；将所述当前作业约束条件发送至所述当前哨兵车辆，授权当前哨兵车辆对当前子区间的作业任务进行调度管理。

利用本发明实施例提供的协同调度方法，对于同一作业的不同子作业区间可以选取不同的哨兵车辆来充当边缘服务器，解决了边缘服务器回收和移动困难的问题；并且无需每辆工程车辆都具备环境感知融合、行为决策规划、多机协同调度能力，所以除了哨兵车辆外，不用每辆工程车辆都搭载众多传感器和高性能计算平台，整个系统的成本得到有效控制；而且还可以将整个作业按照时空划分成多个子区间，对各个子区间段授权不同的哨兵车辆对此子区间的作业进行最优调度，使得各个子区间的作业是最优的，进而使得整个作用的调度综合效果也是最优的。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，在根据所述作业内容确定与所述当前子区间相对应的当前作业约束条件之前，还包括：将整个作业分为多个子区间，并分别规定每个子区间的作业约束条件。

结合第一方面及第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述每个车辆的能力信息包括所述车辆一个或多个个体能力的评价得分，其中所述一个或多个个体能力包括以下中的一项或多项：行驶环境感知能力、作业感知能力、行驶决策规划能力、作业决策规划能力、与云服务平台的通信能力、与其他车辆的通信能力。