[发明专利]一种家具板材机器人修色生产线及方法

权利要求书

1.一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，包括输送线（1）和控制器（2），所述输送线（1）包括：

上下件单元（3），用于在所述输送线（1）上取放工件；

自动扫描单元（4），用于扫描工件轮廓以及工件在所述输送线（1）上的相对位置；

机器人喷涂单元（5），所述机器人喷涂单元（5）包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂沿着所述输送线（1）的运行方向依次设置，所述第一机械臂和所述第二机械臂上均设有喷枪；

补喷单元（6），用于对经所述机器人喷涂单元（5）喷涂后的工件进行补喷；

流平表干单元（7），用于对工件加热烘干；

所述控制器（2）根据所述自动扫描单元（4）的扫描结果生成喷涂路线，并控制所述机器人喷涂单元（5）进行喷涂工作。

2.根据权利要求1所述的一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，所述自动扫描单元（4）采用光栅或激光传感器实现对工件的扫描。

3.根据权利要求1所述的一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，所述流平表干单元（7）包括沿着部分所述输送线（1）设置的加热烘干通道（71），所述加热烘干通道（71）的进口处和出口处均设有用于防止粉尘进入的正压隔离区域（72）。

4.一种家具板材机器人修色方法，应用于权利要求1至3之一所述的一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，包括以下步骤：

1)上件：所述上下件单元（3）处设置基色样板，将工件与所述基色样板进行比对，颜色深于所述基色样板的工件移送至所述补喷单元（6）进行喷涂；颜色浅于所述基色样板的工件以正面朝上放置于所述输送线（1）上；

2)自动扫描：工件在所述输送线（1）的带动下通过所述自动扫描单元（4），所述自动扫描单元（4）扫描工件轮廓以及工件在所述输送线（1）上的相对位置，并将扫描结果上传至所述控制器（2），所述控制器（2）根据扫描结果绘制应用于所述机器人本体上的所述喷涂路线；

3)双遍自动喷涂：工件在所述输送线（1）的带动下运行至所述第一机械臂下方，所述第一机械臂根据所述喷涂路线自动对工件喷涂；喷涂完成后，所述第一机械臂复位，工件运行至所述第二机械臂下方，重复上述的动作进行第二遍喷涂；

4)补喷：所述补喷单元（6）处设置成品标准样板，将工件与所述成品标准样板进行比对，对于颜色浅于所述成品标准样板的工件进行补喷；

5)流平表干：工件在所述输送线（1）的带动下进入所述流平表干单元（7），所述流平表干单元（7）采用热风循环加热进行流平表干；

6)下件：工件在所述输送线（1）的带动下运行回所述上下件单元（3），进行下件工作。

5.根据权利要求4所述的一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，所述喷涂轨迹的顺序为沿工件的边部向工件的正面。

6.根据权利要求4所述的一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，所述加热烘干通道（71）的墙板的材质为50mm厚岩棉保温板，所述墙板包括顶板、侧板、地板。

7.根据权利要求4所述的一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，所述加热烘干通道（71）内的温度恒定于35-40℃。

8.根据权利要求4所述的一种家具板材机器人修色生产线，其特征在于，工件从所述加热烘干通道（71）的进口到出口之间的运行时间为30分钟。