[发明专利]一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统

权利要求书

1.一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，包括设置在车辆上的摄像模块、毫米波雷达、控制模块以及驾驶模块，其特征在于：该无线驾驶系统还包括有单线激光雷达；

所述摄像模块用于对车辆前方进行摄像并生成摄像数据，并实时将摄像数据并发送至控制模块；

所述毫米波雷达用于对车辆前方进行探测并生成毫米波数据，将毫米波数据进行多普勒静物剔除后生成过滤数据并发送至控制模块；

所述单线激光雷达用于对车辆前方进行探测并生成单线激光数据，并将所述单线激光数据发送至控制模块；

所述控制模块与所述驾驶模块连接，所述控制模块对单线激光数据进行处理并判断车辆前方是否有静物或静止的异形车辆，当车辆前方没有静物或静止的异形车辆时，所述控制终端对所述摄像数据、所述过滤数据以及所述单线激光数据进行处理得到第一道路信息，所述第一道路信息包括本车车辆前方的行驶中车辆的行驶状况；当车辆前方有静物或静止的异形车辆时，所述控制终端调取所述毫米波数据，并根据所述摄像数据、所述毫米波数据以及所述单线激光数据进行处理得到第二道路信息，所述第二道路信息包括本车车辆前方的行驶中车辆的行驶状况以及车辆前方的静物或静止的异形车辆相对本车车辆的位置，所述控制模块根据所述第一道路信息和所述第二道路信息控制所述驾驶模块进行行驶操作，所述行驶操作包括减速行驶、加速行驶、匀速行驶和停车。

2.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，其特征在于：该无人驾驶系统还包括设置在车辆上的云通信模块和定位模块，所述定位模块实时确定本车车辆的当前位置，所述云通信模块与定位模块以及控制模块连接；

所述云通信模块配置有信息发送策略，所述信息发送策略包括当本车车辆前方有静物或静止的异形车辆时，所述云通信模块根据本车车辆的当前位置以及第二道路信息得到警示信息，所述警示信息包括静物或静止的异形车辆的当前位置，所述云通信模块通过无线通信信号将所述警示信息在以本车车辆为中心的预设第一范围内进行广播；

所述云通信模块还配置有信息接收策略，所述信息接收策略包括当所述云通信模块接收到所述警示信息时，根据警示信息以及本车车辆的当前位置确定警示调整信息并发送至控制模块，所述警示调整信息包括静物或静止的异形车辆相对本车车辆的位置；

所述控制模块根据所述第一道路信息、所述第二道路信息以及所述警示调整信息控制所述驾驶模块进行行驶操作。

3.根据权利要求2所述的一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，其特征在于：该无人驾驶系统还包括位于道路两侧的路侧单元，所述路侧单元接收到来至所述云通信模块的所述警示信息后，将所述警示信息发送至位于以静物或静止的异形车辆的当前位置为中心的预设的第二范围内的所有所述路侧单元，所述路侧单元接收到所述警示信息后，将所述警示信息发送至位于周围预设的第三范围内的所有所述云通信模块中，所述第三范围的覆盖面积小于所述第二范围的覆盖面积。

4.根据权利要求2所述的一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，其特征在于：所述云通信模块还与所述驾驶模块连接并获取当前车辆的行驶速度，当获取到的当前车辆的行驶速度为零时，所述云通信模块获取本车车辆的当前位置并作为静物或静止的异形车辆的当前位置生成警示信息，所述云通讯模块每隔预设的间隔时间通过无线信号将生成的所述警示信息在以本车车辆为中心的预设第一范围内进行广播，当获取到的当前车辆的行驶速度不为零时，所述云通讯模块停止发送生成的所述警示信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，其特征在于：该无线驾驶系统还包括有语音提示模块，所述语音提示模块与所述控制模块连接，当所述控制模块判断车辆前方有静物或静止的异形车辆时，所述语音提示模块发出提示语音。

6.根据权利要求3所述的一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，其特征在于：所述云通信模块与所述路侧单元之间以及所述云通信模块之间均通过V2V通信技术进行通信。

7.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，其特征在于：所述摄像模块为车载单目摄像头。