[发明专利]一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统

说明书

本发明公开了一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，其技术方案要点是包括摄像模块、毫米波雷达、控制模块、驾驶模块以及单线激光雷达；摄像模块用于对车辆前方进行摄像并生成摄像数据，并实时将摄像数据并发送至控制模块；毫米波雷达用于对车辆前方进行探测并生成毫米波数据，将毫米波数据进行多普勒静物剔除后生成过滤数据并发送至控制模块；单线激光雷达用于对车辆前方进行探测并生成单线激光数据，并将单线激光数据发送至控制模块；控制模块生成第一道路信息和第二道路信息，控制模块根据第一道路信息和第二道路信息控制驾驶模块进行行驶操作。该系统能够提高对前方静物特别是静止的异形货车的判断可靠性，且成本低。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，更具体的说是涉及一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统。

背景技术

近年来，搭载辅助驾驶功能的汽车如雨后春笋一般不断涌现，其中针对自适应巡航控制功能的实现，不同的车厂采用的方案不同。具体有通过视觉实现，也有通过毫米波雷达实现，还有通过多线激光雷达来实现的，其中通过视觉和毫米波雷达的方案是目前较为常用的方案。其优点在于成本较优，缺点在于对前方静物识别困难并且对于静止的异形车辆例如异形货车无法识别，判断可靠性不高，主要原因在于毫米波雷达为了降低数据量，会对数据做多普勒静物剔除，而对于异形货车视觉无法进行判断。而采用多线激光雷达的方案，虽然可靠性最高，但成本过高，导致推入市场难。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，该系统能够提高对前方静物特别是静止的异形货车的判断可靠性，且成本低。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于单线激光雷达及毫米波雷达的无人驾驶系统，包括设置在车辆上的摄像模块、毫米波雷达、控制模块以及驾驶模块，其特征在于：该无线驾驶系统还包括有单线激光雷达；

所述摄像模块用于对车辆前方进行摄像并生成摄像数据，并实时将摄像数据并发送至控制模块；

所述毫米波雷达用于对车辆前方进行探测并生成毫米波数据，将毫米波数据进行多普勒静物剔除后生成过滤数据并发送至控制模块；

所述单线激光雷达用于对车辆前方进行探测并生成单线激光数据，并将所述单线激光数据发送至控制模块；

所述控制模块与所述驾驶模块连接，所述控制模块对单线激光数据进行处理并判断车辆前方是否有静物或静止的异形车辆，当车辆前方没有静物或静止的异形车辆时，所述控制终端对所述摄像数据、所述过滤数据以及所述单线激光数据进行处理得到第一道路信息，所述第一道路信息包括本车车辆前方的行驶中车辆的行驶状况；当车辆前方有静物或静止的异形车辆时，所述控制终端调取所述毫米波数据，并根据所述摄像数据、所述毫米波数据以及所述单线激光数据进行处理得到第二道路信息，所述第二道路信息包括本车车辆前方的行驶中车辆的行驶状况以及车辆前方的静物或静止的异形车辆相对本车车辆的位置，所述控制模块根据所述第一道路信息和所述第二道路信息控制所述驾驶模块进行行驶操作，所述行驶操作包括减速行驶、加速行驶、匀速行驶和停车。

作为本发明的进一步改进，该无人驾驶系统还包括设置在车辆上的云通信模块和定位模块，所述定位模块实时确定本车车辆的当前位置，所述云通信模块与定位模块以及控制模块连接；

所述云通信模块配置有信息发送策略，所述信息发送策略包括当本车车辆前方有静物或静止的异形车辆时，所述云通信模块根据本车车辆的当前位置以及第二道路信息得到警示信息，所述警示信息包括静物或静止的异形车辆的当前位置，所述云通信模块通过无线通信信号将所述警示信息在以本车车辆为中心的预设第一范围内进行广播；

所述云通信模块还配置有信息接收策略，所述信息接收策略包括当所述云通信模块接收到所述警示信息时，根据警示信息以及本车车辆的当前位置确定警示调整信息并发送至控制模块，所述警示调整信息包括静物或静止的异形车辆相对本车车辆的位置；